第六讲 连续系统仿真概述1.ppt

计算机仿真技术 * 在输出转换(repsub)程序块中写入以下程序： A(1)=Y(21) A(2)=Y(22) A(3)=Y(1) A(4)=Y(2) 如果需要，可以在输出打印(outsut)程序块中加入Y(4)0=Y(4)的打印语句。 程序写好后则可按以下步骤进行操作： (1)将用户写好的仿真源程序输入到计算机中。 (2)运行按计算机提问输入必要的数据。 计算机执行并在终端上或打印机上输出运行结果。 计算机仿真技术 * Input total simulation time T1, step t2=10000, 200 Input the order of system N1=4 Input the number ofoutput points N3=51symbol 191 \f Symbol \s 10.5 Input the number of runs J1=3 Input initial values of staste variables=6400，0，0，00125 Input the values of parameters=0 计算机仿真技术 * 面向结构图的系统仿真 工程上常常将系统描述为结构图的形式，因此，工程技术人员更习惯面向结构图的仿真方法。这里介绍一个面向结构图的线性系统模型变换方法，以便通过计算机自动将结构图模型转换成一阶微分方程组， 典型环节的选择 结构图是由各种典型环节构成的．通常一个系统中比较常见的动态环节有： 积分环节： 比例积分环节： 计算机仿真技术 * 惯性环节： 一阶超前(或滞后)环节 二阶振荡环节： 选择什麽样的环节做为模型描述的基础，这是模型结构变换十分重要的一步。选择典型环节的原则是：要有典型性，即由它可组成各种动态环节，另外由它组成系统简便，由计算机将它转换成系统的微分方程组容易实现。有人建议用的一阶超前(或滞后)环节来作为典型环节。这种典型环节可以很容易的表示上述常见的环节， 计算机仿真技术 * 假定有一个如图所示的系统，其中用方框框起来并标上1，2，?符号的都是典型环节 计算机仿真技术 * 可以写出系统的动态方程为： (A+BS)Y=(C+DS)u u=WY+W0y0 在方程中A、B、C、D阵中的元素反映各环节的参数，为对角矩阵。该方程描述了各环节的输入、输出及参数之间的关系， W阵和W0阵均为系统的连接矩阵，描述了系统各环节之间连接关系．W称为系统的连接矩阵，它描述了系统内部各环节连接情况，W0称为外部输入的连接矩阵，它描述了外部输入对系统的作用情况。 计算机仿真技术 * 系统方程转换系解决结构图如何转换成一组一阶线性微分方程。 计算机仿真技术 * 离散相似法 将一个连续系统进行离散化处理，然后求得与它等价的离散模型。由于连续系统的模型可以用传递函数来表示，也可以用状态空间模型来表示，因此，与连续系统等价的离散模型可以通过两个途径获得，其一是对传递函数作离散化处理得离散传递函数(或脉冲传递函数)，称为频域离散相似模型。其二是基于状态方程离散化，得到时域离散相似模型。 假设有一个连续系统，它由以下状态方程描述： 计算机仿真技术 * 其中，u (t)是系统输入；u (k)是加虚拟采样开关后，在kT时刻系统输入；x(k)是加虚拟采样开关后在kT时刻系统输出； 等价的连续信号 对该连续系统进行离散化处理后可以得到系统离散相似模型 计算机仿真技术 * 练习 一个导弹M，两次飞行速度1000m/s和800m/s，飞行时始终对准速度为500m/s的沿直线飞行的目标A，导弹发射点在目标运动方向的前（3000m, 4000m ）方，求导弹轨迹和加速度。导弹速度Vm，目标速度Vt,相对速度Vr=Vm-Vt 计算机仿真技术 * function gh=gh(t,z) global vt vm gh=[0;0]; gh(1)=-vt-vm*z(1)/sqrt(z(1)^2+z(2)^2); gh(2)=-vm*z(2)/sqrt(z(1)^2+z(2)^2); 计算机仿真技术 * global vt vm vt=500;vm=1000; z0=[3000;4000]; tspan=[0;4.5]; [t,z]=ode23(gh,tspan,z0); plot(z(:,1),z(:,2));grid dt=diff(t);ddt=length(dt); x=z(:,1);y=z(:,2); vx=diff(z(:,1))./dt; vy=diff(z(:,2))./dt; wx=diff(vx)./dt(1:ddt-1); wy=