郭四章工业机器人.ppt

 4.1　工业机器人的视觉4.1.1　视觉系统的硬件组成　　视觉系统可以分为图像输入(获取)、图像处理、图像输出等几个部分(如图4.1所示)。实际系统可以根据需要选择其中的若干部件。 　　 图 4.1　视觉系统的硬件组成 　　1. 视觉传感器　　视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。大多数机器人视觉都不必通过胶卷等媒介物，而是直接把景物摄入。过去经常使用光导摄像等电视摄像机作为机器人的视觉传感器，近年来开发了CCD(电荷耦合器件)和MOS(金属氧化物半导体)器件等组成的固体视觉传感器。固体传感器又可以分为一维线性传感器和二维线性传感器，目前二维线性传感器已经能做到4000个像素以上。由于固体视觉传感器具有体积小、重量轻等优点，因此应用日趋广泛。 　　由视觉传感器得到的电信号，经过A／D转换成数字信号，称为数字图像。一般地，一个画面可以分成256×256像素、512×512像素或1024×1024像素，像素的灰度可以用4位或8位二进制数来表示。一般情况下，这么大的信息量对机器人系统来说是足够的。要求比较高的场合，还可以通过彩色摄像系统或在黑白摄像管前面加上红、绿、蓝等滤光器得到颜色信息和较好的反差。　　如果能在传感器的信息中加入景物各点与摄像管之间的距离信息，显然是很有用的。每个像素都含有距离信息的图像，称之为距离图像。目前，有人正在研究获得距离信息的各种办