毕业论文（设计）工业机械手的协调作业设计.docVIP

诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日 毕业设计任务书 设计题目： 工业机械手的协调作业设计 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程 学号： 112012236 学生： 指导教师（含职称）： （讲师） 1．课题意义及目标 本次毕业设计主要解决的问题是结合六自由度机械手实验平台，通过采用传感器相关技术对其进行改进，完成机械手之间的协调控制，使两个独立的工业机械手可以自动协调作业 2．主要任务 (1)本设计要求学生结合自动化生产线的工作特征，对不同机械手共同完成某一工作的协调作业进行设计。 (2)要求学生了解不同控制方式的区别及应用范围， (3)完成机械手的控制程序设计，能够完成典型工作特征下的协调设计。 (4)本设计结合实验室机械手实验台完成相关设计工作。 3．主要参考资料 [1] 熊有伦. 机器人学[M]. 北京：机械工业出版社，1999. [2] 熊有伦. 机器人技术基础[M]. 武汉：华中理工大学出版社，1996. [3] 谢存禧，张铁. 机器人技术及其应用[M]. 北京：机械工业出版社，2005. [4] 吴振彪，王正家. 工业机器人[M]. 2版. 武汉：华中科技大学出版社，2006. [5] 吴瑞祥. 机器人技术及应用[M]. 北京：北京航空航天大学出版社，1994. 4．进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 阅读任务书，通过查阅资料，撰写开题报告并进行开题答辩,熟练了解并使用c语音； 2015-03-03至2015-03-23 2 学习机器人运动方程,建立机械手动作； 2015-03-24至2015-04-13 3 编写机器人协调运动程序。中期答辩； 2015-04-14至2015-05-04 4 建立主服务器界面和子服务器界面； 2015-05-05至2015-06-01 5 撰写设计说明书，准备毕业答辩； 2015-06-02至2015-06-22 审核人： 年 月 日 工业机械手的协调作业设计 摘 要：在现代工业快速发展的过程中，最重要的是机械化与自动化，因而机械臂慢慢演变成一种代替人力劳动的设备。而研究和掌握自动化的工业机械手协调控制设计，对于节约能源、减少劳动力强度、提高生产效率，改善工作环境,提高安全指数尤为重要。 研究和掌握工业机械手的协调控制原理和方法，对于了解和掌握现在自动化流水生产线有一定的意义，通过此次设计对流水线生产的雏形有了一定的了解。本次设计主要通过查阅有关自动化生产线的书籍和电子档的有关资料，然后通过对实验室的机械手结构和运动方式的观察,设计机械手的运动轨迹，改编控制机械手的运动节拍，体现机械手的协调的运动方式。并在六自由度机械手实验平台上展现出来。 关键词：机械手， 信号传递， 协调运动 The Design of Coordinated Work of Industrial Manipulator Abstract: In the process of rapid development of modern industry, the most important is the mechanization and automation, so the mechanical arm slowly evolves into an equipment to replace human labor. Studying and mastering coordinated control design of the automated industrial manipulator is particularly important to conserve energy, reduce labor intensity, improve production efficiency, improve the working environment and improve safety index. Studying and mastering the principles and methods of coordinati