毕业论文（设计）串联型五自由度机械手的结构设计.docVIP

诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日  设计题目： 串联型五自由度机械手的结构设计 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程 学号： 112012116 学生： 指导教师（含职称）： （讲师） 1．课题意义及目标 本课题主要利用MATLAB软件计算出各杆长度，完成五自由度机械手的总体结构方案设计。 给定的机械手的自由度：腰部为转动关节，臂部分为悬臂和立臂，各有一个移动关节，分别完成水平方向和竖直方向的移动，腕部为转动关节，手爪为转动关节，实现物体的抓取。 2．主要任务 对给定的自由度进行分析，完成机械手的整体结构和传动系统设计，力求结构紧凑，重量轻，体积小，并保证各零件运动时不相互干涉。运用MATLAB软件计算各杆长度，并就机械手某一执行机构进行结构设计。 项目完成需提交设计说明书、机械手总装图一份和零部件图若干。 3．主要参考资料 1.濮良贵 .机械设计 [M.].第八版 高等教育出版社：2010-6 2.孙恒. 机械原理 [M] . 第七版 高等教育出版社: 2012-7 3.王靖军.机器人机构学的数学基础[M].机械工业出版社:2008-9 4．进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 查阅文献，完成开题报告3月3日~3月23日 2 完成机械手的机构设计 3月24日~4月13日 3 完成机械手的运动分析 4月14日~5月4日 4 完成仿真工作并撰写设计说明书 5月5日~6月1日 5 提交及修改设计说明书，答辩 6月2日~6月22日 审核人： 年 月 日 串联型五自由度机械手的结构设计 摘 要：随着科学技术的发展，人们的生活越来越趋于科技化。各种机械设备已经慢慢进入人们生活当中。同时，社会的各个领域，如农业、工业、建筑等也需要高科技机械设备来满足人们的需求，提高工作的效率，节省人们的体力劳动The Structure of the Series of Five Dof Manipulator Design Abstract：With the development of science and technology, people’ life tend to more scientific and technical. All kinds of mechanical equipment have gradually entered peoples life. At the same time, all areas of society, such as agriculture, industry, construction and so on, also in need of high-tech mechanical equipment to meet peoples needs, improve work efficiency, and saving peoples physical labor. This article mainly put fetching large heavy objects as a starting point, through the MATLAB software to calculate the arm length. By design the structure of the manipulator, in order to design the structure of four joints design (including the waist, arm, wrist, hand) and the five degrees of freedom. Five degrees of freedom refers to the rotational degree of freedom when the waist joints rotates around the rotating shaft , the moving degree of freedom when vertical arm joint lift on the vertical direction , the moving degree of freedom when cantilever joint is doing telescop