毕业论文（设计）基于MATLAB的仿象鼻机器人造型及运动仿真.docxVIP

诚信声明本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日毕业设计任务书设计题目： 基于MATLAB仿象鼻机器人造型及运动仿真 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程 学号： 112012338 学生： 指导教师（含职称）： （讲师） 1．设计的主要任务及目标通过本次毕业设计，综合运用所学过的基础理论知识，深入了解仿象鼻机器人的工作原理及优化方向。2．设计的基本内容及目标仿象鼻机器人机构选择；功能设计；MATLAB程序设计；动作安排及仿真。1）通过查阅有关资料，了解仿象鼻机器人机构选择以及功能设计；2）仿象鼻机器人的运动部件设计及模型建立；3）利用MATLAB完成动作的仿真；4）完成毕业设计说明书的撰写。3．主要参考资料【1】胡海燕，王鹏飞，孙立宁，等．线驱动连续型机器人的运动学分析与仿真[J]。机械工程学报。46(19)：1．8．【2】郭伟，肖滔，胡海燕．一种连续型肠道机器人的通过性研究与仿真[J]．机械与电子，2010，7：63．67．【3】Crmg John J．机器人学导论[M]．第3版，北京：机械工业出版社，2006．4．进度安排设计各阶段名称起 止 日 期1毕业设计选题及开题答辩2015.03.03～2015.03.232参考仿象鼻机器人相关资料，确定研究方案2015.03.24—2015.04.133毕业设计中期准备2015.04.14—2015.05.044机器人的分析仿真及毕业设计说明书的撰写2015.05.05—2015.06.015完成毕业设计说明书的撰写及答辩工作2015.06.02—2015.06.20审核人： 年 月 日 基于MATLAB的仿象鼻机器人造型及运动仿真摘 要：现有的工业机器人关节运动不够灵活，在非结构化的工作空间运动受到限制，而新型的连续性机器人虽能实现多变灵活的运动，但其自身机械结构比较复杂，不易实现精确的控制，且负载较小。本文在对已有连续型机器人进行分析的基础上，结合新型智能材料形状记忆合金的性能优点，设计了电流驱动的形状记忆合金仿象鼻机器人。本研究重点分析了仿象鼻机器人的机械结构及关节间连接方式，提出了新型的机器人驱动方式。提出电流差反馈控制系统，完成了对机器人的驱动控制分析，并运用MATLAB软件对机器人进行运动学仿真。本文最后进行了总结，分析了当前工作中存在的问题，并对下一步研究提出了建议和展望。 关键词：仿象鼻机器人 形状记忆合金 运动学分析 MATLAB仿真Modeling and movement simulation of trunk robot based on the MATLABAbstract：Traditionally, industrial robot’s performance in flexibility and obstacle avoidance aren’t very outstanding．While new-type continuum joints robot cannot be loaded much，difficult to be achieved achieve precise control and its motion space is limited in the unstructured workspace. However, it can carry out changeable and flexible movement。Based on the analysis of existing continuum joints robot，the idea was proposed that a new trunk robot composed with performance advantages of shape memory alloy，a new kind of intelligent materials which is using the current drive。This study designs the mechanical structure and connection method between joints of trunk robot, putting forward the new driven approach of the manipulator. Besides the study presents the current difference feedback control system, completes the an