毕业论文（设计）基于MATLAB搜救机器人的腿部模型建立与仿真.docVIP

诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日 基于MATLAB的搜救机器人腿部模型的建立与仿真 系部： 机械工程 专业： 机械电子工程 学号： 112012305 学生： 指导教师（含职称）： (讲师) 1．课题意义及目标 由于地震灾难现场情况复杂,废墟现场地形崎岖复杂，如果救援人员在不知道现场的具体情况而直接进入，很容易出现意外。灾难搜救机器人可以很好地解决上述问题，机器人可以在灾难发生后第一时间进入灾难现场寻找幸存者,搜集有关现场环境信息反馈给救援指挥中心。但是，灾难现场的复杂情况给机器人的活动带来了极大地挑战，现在虽然已有许多类型的机器人投入使用，但由于各种原因，仍难以满足灾难现场对机器人活动的“苛刻”要求。所以要设计一种能够适应多种地形、高效率的地面搜救机器人。 2．主要任务 （1）设计出较合适的搜救机器人腿部结构,进行正逆运动学分析。 （2）使用MATLAB进行腿部模型的建立和仿真。 （3）撰写毕业设计说明书。 3．主要参考资料 [1]张晋西，郭学琴SolidWorks及COSMOSMotion机械仿真设计 [M].北京：清华大学出版社，2007 [2] 胡汉才.单片机原理与系统设计[M].北京：清华大学出版社，2002. [3] 郑超, 赵言正, 付庄. 一种小型履带机器人结构设计与实现[ D] . 上海: 上 海交通大学 机器人研究所, 2002 4．进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 参考大量文献，确定课题设计方案 2014．10.31—2014.11.14 2 设计任务书的撰写 2014．11.15—2015.3.27 3 机器人正逆运动学分析 2015．3.28—2015.4.15 4 机器人步态的规划和仿真 2015.4.16—2015.6.27 5 毕业设计说明书的撰写和答辩 2015.6.10—2015.6.20 审核人： 年 月 基于MATLAB搜救机器人的腿部模型建立与仿真 摘 要：一直以来轮式和履式的搜救机器人得到了很多的应用，但它们都不能适应复杂崎岖的路面，而足式机器人可以适应各种复杂的地面情况，在地震救灾的过程当中可以很好完成任务，本文借鉴了哺乳动物的四肢结构并且将其简化，对设计好的机构进行正运动学和逆运动学的分析，最后通过Simulink对机器人步态进行仿真，本文的主要内容有： 分别介绍了国内外搜救机器人的发展状况和趋势，根据哺乳动物狗的腿部结构设计出一种仿生的四足机器人，然后运用D-H法对狗的四足机构建立了坐标系并且进行了正逆运动学的分析。 运用Simulink建立四足机器人的单腿模型，设定有关的腿部长度和关节参数，规划机器人的对角步态和三角步态，运用Simulink进行步态仿真。 关键词：搜救机器人，运动学分析，步态仿真 Search and rescue robot leg model and simulation based on MATLAB Abstract: The wheele and crawler robot for searching and rescueing has been applicated for some years, but they all can not be adapt to the complex rugged road. Unfortunately, the crawler robot can not be adapt to all kinds of complicated situation on the ground, but the foot type of robot can be very good to complete tasks in the process of earthquake relief. This paper draws on mammalian limb’s structures and simplifing the structures .Doing forward kinematics and inverse kinematics analysis.Finally carrin