毕业论文（设计）基于PROE的跳跃机器人腿部运动模型的建立与运动仿真.docVIP

诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日 毕业设计任务书 设计题目： 基于PROE的跳跃机器人腿部运动模型的建立与运动仿真 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程 学号： 112012217 学生： 指导教师（含职称）：（讲师） 1．课题意义及目标 1）通过查阅有关资料，了解跳跃机器人主要功能和技术参数； 2）跳跃机器人的腿部的运动部件设计及模型建立 3）利用PROE完成动作的仿真 2．主要内容 1）跳跃机器人的功能选择与腿部运动机构的设计； 2）利用PROE建立模型； 3）运动的仿真； 4）完成毕业设计说明书的撰写； 3．主要参考资料 [1] 刘天奇.仿生跳跃机器人技术的研究[D].东北大学，2011. [2] 李涛.一种仿青蛙跳跃机器人机构设计与运动学分析仿蝗虫四足跳跃机器人的机构设计和运动性能分析 3月3日~3月23日 2 参考已有的跳跃机器人的资料确定腿部模型方案； 3月24日~4月13日 3 毕业设计中期准备； 4月14日~5月4日 4 结构设计，各零件的参数计算； 5月5日~6月1日 5 完成毕业设计说明书及答辩工作； 6月2日~6月22日 审核人： 年 月 日 基于PROE的跳跃机器人腿部运动模型的建立与运动仿真 摘要跳跃机器人多变性灵活性适应性，具有的研究价值。本文研究对象跳跃机器人，建立机构模型，进行运动学和动力学，并对跳跃过程中仿真研究。 首先，设计跳跃机器人跳跃生物生理结构，建立。阶段通过运动学方程求解出的机器人轨迹进行优化，与未优化之前对比。跳跃机器人运动模型的，建立了机器人在的动力学方程，动力学分析。 最后，对跳跃机器人的进行仿真。应用建立跳跃机器人的动力学模型，通过的，实现机器人的模型的建立，对机器人的跳跃。关键词：，， Establishment of?Hopping Robot Leg Movement?Model Based on PROE?and?Motion Simulation Abstract: Hopping robot has variability, flexibility, adaptability, also it has great research value. Object of this study is hopping robot, through establishing institutional model of the robot, we can analyse the robot at kinematic and dynamic and do the simulation study in jumping. First, we can analyse the physical structure of organisms which can jump and build a robot leg model to design the hopping robot. This stage should be solved by the kinematic equations of the robot trajectory and optimized compared with the previous non-optimized. Then set up by jumping robot leg movement model, the establishment of the hopping robot dynamic equations in the process of jumping to the dynamic analysis of the hopping robot. Finally, we should simulate the hopping robot models. We have to build leg hopping robot motion model by PROE mechanical module and motion simulation and behavioral modeling module to simulate jumping process of hopping robot. Keywords: hopping robot, PROE, modelin