机械原理第2版廖汉元孔建益第六章平面连杆机构备课版.pptVIP

1．铰链四杆机构 X Y ?i ?i D A B ? ? 初位角 *已知?i=f(?i） 第四节 机构综合的代数式法 二、按两连架杆的对应位置设计四杆机构－ 铰链四杆机构 演示PPT6-3-09 C a c b d=1 AD=1？演示PPT6-3-10 设计变量：?、?、a、b、c AB+BC=AD+DC ?i acos(?+?i)+bcos?i=1+ccos(?+?i) asin(?+?i)+bsin?i=csin(?+?i) bcos?i=d+ccos(?+?i)- acos(?+?i) bsin?i=csin(?+ ?i)- asin(?+?i) 消去?i (c/a)cos(?+?i)-ccos(?i -?i +? -?)+(a2+c2+1-b2)/(2a) -cos(?+?i) =0 未知参数a、b、c的非线性方程 X Y ?i ?i D A B ? ? 初位角 第四节 机构综合的代数式法 二、按两连架杆的对应位置设计四杆机构－ 铰链四杆机构 C a c b d=1 ?i (c/a)cos(?+?i)-ccos(?i -?i +? -?)+(a2+c2+1-b2)/(2a) -cos(?+?i) =0 *令 p0=c/a p1=-c p2= (a2+c2+1-b2)/(2a) 得：*p0cos(?+?i)+p1cos(?i-?i+? -?)+p2=cos(?+?i) *将?i 、?i (i=1,2,3)代入上式可求得p0 、 p1 、 p2 。最后求得a、b、c. 妙!!!把非线性方程转化成线性方程 X Y ?i ?i D A B ? ? 初位角 第四节 机构综合的代数式法 二、按两连架杆的对应位置设计四杆机构－ 铰链四杆机构 C a c b d=1 ?i (c/a)cos(?+?i)-ccos(?i -?i +? -?)+(a2+c2+1-b2)/(2a) -cos(?+?i) =0 应该指出若? 、?亦为待求量，则未知参数为5个!此时应将上式中三角函数项展开，经简化可得下式： 显然，上式是pi的非线性方程组，求解比较麻烦，可采用牛顿-拉普森（Newton-Raphson）法求解。 2．曲柄滑块机构 S3 *已知 Si=f(?i)，求机构的尺寸a、b、e。 ?1 S1 A C e 第四节 机构综合的代数式法 二、按两连架杆的对应位置设计四杆机构－ 曲柄滑块机构 B ?2 S2 ?3 a b acos?i+bcos?i=Si asin?i+bsin?i=e ?i bcos?i=Si-acos?i bsin?i=e-asin?i 消去?i 2aSicos?i+2aesin?i+b2-a2-e2=S2i *令p0=2a； p1=2ae； p2=b2-a2-e2 *将?i、Si （i=1，2，3）代入，可求得p0、 p1、 p2.最后解得a、b、e. *p0Sicos?i+p1sin?i+p2=S2i 妙!!!把非线性方程转化成线性方程 xpj=xo+ xP1cos?j -yP1sin?j 第三节 机构综合的位移矩阵法 一、刚体平面有限位移的位移矩阵－推导 ypj=yo+xP1sin?j+yP1cos?j xQj=xo+ xQ1cos?j -yQ1sin?j yQj=yo+xQ1sin?j+yQ1cos?j yQj = xQ1sin?j+yQ1cos?j + ypj - xP1sin?j-yP1cos?j xQj= xQ1cos?j -yQ1sin?j + xPj -xP1cos?j+yP1sin ?j 两式相减： 上式写成矩阵式：(必须掌握的公式） xQj cos?j -sin?j xpj -xP1cos?j +yP1sin?j xQ1 yQj = sin?j cos?j ypj - xP1sin?j-yP1cos?j yQ1 1 0 0 1 1 切记！ * 第三节 机构综合的位移矩阵法 一、刚体平面有限位移的位移矩阵－通用公式 为构件上已知点 位置参数的系数矩阵 称为刚体平面运动的位移矩阵。 第三节 机构综合的位移矩阵法 一、刚体平面有限位移的位移矩阵－旋转公式 P1 Q1 X o xp1 yp1 Pj Qj Y X xp1 yp1 ypj = xP1sin?j+yP1cos?j →d23j =