机械控制工程基础北京机械工业管理学院朱骥北主编机械控制工程基础第三章瞬态响应及误差分析.pptVIP

小结 第三章总结 稳定性 与闭环极点位置有关，相当于与系统的结构和参数有关；与输入无关。 瞬态响应及动态性能指标 与闭环传递函数的极点和零点的位置有关，输入一般为阶跃函数。 稳态性能 与时间常数形式开环传递函数中的积分环节及增益有关；与输入作用的形式有关；与输入作用的类型有关； * * * * * * * * * * * * * * * * * 误差的定义相当于从系统的输出端来定义，偏差的定义相当于从系统的输入端来定义 * * - + ⒉按扰动作用补偿 - 令 ，由于是单位反馈系统，所以误差 。 前馈控制系统 未加前馈时， - + －1 - + - + 这个条件就是对扰动作用实现完全不变性的条件。即系统的输出完全不受扰动的影响。 但在实际的系统中，有时 是难以实现的。 从结构图可看出，实际上是利用双通道原理使扰动信号经两条通道到达相加点时正好大小相等，方向相反。从而实现了干扰的全补偿。 - - + 因为一般物理系统的传递函数分母的阶数总比分子的阶数高。可以采取近似的补偿，以减小给定或扰动引起的稳态误差。 前馈控制系统 [例3-10]如图所示的复合系统。 顺馈补偿环节 。试求位置误差和速度误差。并讨论位置误差、速度误差与 的关系。 [解]：无补偿时误差为： 有补偿时误差为： 无补偿时， 位置误差： 有补偿时， 复合系统稳态误差例子 速度误差： ⒈ 当 时，没有顺馈补偿，速度误差等于 。 无补偿时， 有补偿时， ⒉ 当 时，还有速度误差，但比补偿前要小。 ⒊ 当 时，速度误差为零，实现了完全补偿。这是一种近 似不变性，相当于等效单位反馈系统的无差度阶数提高到2。这种近似不变性较易实现。 分析： 复合系统稳态误差例子续 ⒋ 当 时，速度误差为负，过度补偿。表示输出量大于要求值。 设等效单位反馈系统的开环传递函数为 ,令 可见当 时，等效单位反馈系统的无差度阶数提高到2。 若根据按给定作用实现完全不变性的条件，则要求 ，这显然比 难于实现。 此时闭环传递函数为： 复合系统稳态误差例子续 七、动态误差系数 前面讨论的误差系数都称为静态误差系数，它们分别针对输入为阶跃函数、斜坡函数和抛物线函数而言的。其特点是对于一个给定系统只有一个系数为有限值，其它系数不是零就是无穷大。因而，通过静态误差系数求得的稳态误差或是零，或是有限非零值，或是无穷大，而不反映误差与时间的关系。 下面介绍的动态误差系数法，可以研究输入信号几乎为任意时间函数时的系统稳态误差与时间的关系，因此动态误差系数又称广义误差系数。 现只考虑给定作用与偏差之间的误差传递函数 考虑到t→∞时的情况，也就是s→0的情况。将误差传递函数在s=0的邻域内展开成泰勒级数 其中： 于是 …… 这个级数的收敛域是s=0的邻域，相当于t→∞时的情况。求拉氏反变换，可得t→∞时误差函数的表达式 可见，t→∞时的误差函数的表达式与输入函数及其各阶导数有关。仿照静态误差系数的定义,可定义动态误差系数如下： k0 ─动态位置误差系数 k1 ─动态速度误差系数 k2 ─动态加速度误差系数 应当指出，这里所谓“动态”两字的含义是指这种方法可以完整描述系统稳态误差ess(t)随时间变化的规律，而不是指误差信号中的瞬态分量ets(t)随时间变化的情况，即不应包含的误差信号中随时间趋于零的分量。此外上面给出的误差级数仅在t→∞时成立，因此如果输入信号r(t)中包含有随时间趋于零的分量，则这些分量不应包含在稳态误差级数表达式中的输入函数及其各阶导数之内。 动态误差系数的另一种求法 将误差传递函数写成s有理分式形式，利用长除法得到各动态误差系数。 当v=0时 当v=1时 当v=2时 系统误差、稳态误差的定义 给定输入作用下系统的误差分析 —系统的型 —位置误差系数，速度误差系数，加速度误差系数 扰动输入作用下系统的误差分析 给定输入和扰动作用同时存在系统的误差分析 —系统的总稳态误差等于给定误差和扰动误差的迭加（误差点定义在同一点） 复合控制系统的误差分析 —按给定作