机械控制工程基础第2版董玉红第二章系统的数学模型.pptVIP

PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * Step1: 内反馈环节等效变换. + - G1 - + Xi G2 Xo G3 H2 H1G1 ① ③ ② A B C - + - G1 + Xi Xo G3 H2 ① ③ - + Step2: 串联环节等效变换. - G1 + Xi Xo H2 ① ③ - + Step3:内反馈环节等效变换. G1 Xi Xo - + Xi Xo Step4: 串联环节等效变换. Step5: 反馈环节等效变换. Xi Xo - + 方法二：将相加点3前移，然后与相加点2交换； + - G1 - + Xi G2 Xo G3 H2 H1 ① ③ ② A B C 方法三：分支点A后移； + - G1 - + Xi G2 Xo G3 H2 H1 ① ③ ② A B C 方法四：分支点B前移； - + - + 方框图化简步骤小结： 确定输入量和输出量； 若结构图中有交叉连接，应运用等效变换规则，首 先将交叉连接消除，化为无交叉的多回路结构； 对多回路结构，可由内向外进行变换，直至变换 为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 ※ 注意事项： 有效输入信号所对应的相加点尽量不要移动； 避免相加点和分至点之间的移动。 第五节 信号流图与梅逊公式 信号流图是另一种表示复杂系统中变量之间关系的图解方法。 一、信号流图 (1)节点 表示变量或信号的点称为节点，用“○”表示， 在“○”旁边注上信号的代号。 (2)源点 只有输出的节点称为源点或称为输入节点。它一般表示系统的输入变量。 (3)汇点 只有输入的节点称为汇点或称为输出节点。它一般表示系统的输出变量。 (4)混合节点 既有输入又有输出的节点称为混合节点。 (5)支路 定向线段称为支路，其上的箭头表明信号的流向，各支路上还标明了增益，即支路的传递函数。 (6)通路 从某一节点开始，沿支路箭头方向经过各相连支路到另一节点（或同一节点）构成的路径，称为通路。通路中各支路传输的乘积称为通路传输（通路增益）。 (7)前向通路 是指从源点开始并终止于汇点且与其他节点相交不多于一次的通路，该通路的各传输乘积称为前向通路增益。 (8)回路 如果通路的终点就是通路的起点，并且与任何其他节点相交不多于一次的通路称为回路。 (9)回路增益 回环中各支路传输的乘积称为回路增益（或传输）。 (10)不接触回路 如果一信号流图有多个回路，各回路之间没有任何公共节点，就称为不接触回路，反之称为接触回路。 (11)自回路 只有一个节点相交的回路称为自回路。 二、梅逊公式 式中： P ——系统的总传递函数； Pk ——第k 条前向通道的传递函数； n ——从输入节点到输出节点的前向通路数； ——信号流图的特征式； 特征式的意义为： —— 信号流图中所有不同回路的传输之和； —— 每两个互不接触回路的传输乘积之和； —— 每三个互不接触回路的传输乘积之和； ——称为第k条通路特征式的余因子，是在 中除去与第k 条前向通路相接触的各回 路传输（即将其置零）,余下的△。 + - G1 - + Xi G2 Xo G3 H2 H1 G4 + - + 例：利用梅逊公式求下图所示系统的传递函数 Xi Xo 1 G1 1 G2 G3 1 1 G4 -H2 -H1 解： -1 第六节 物理系统的传递函数推导 一、齿轮传动链 二、车削过程 三、直流伺服系统 一、连续系统数学模型的MATLAB描述 1.传递函数模型 2.零极点增益模型 3.状态空间模型 二、模型之间的转换 三、Simulink动态结构图及化简 第七节 连续系统数学模型的MATLAB实现 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 馋死 二、典型环节及其传递函数 具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的 一部分称为一个环节 ，经常遇到的环节称为典型环节； 任何复杂系统总可看做由一些典型环节组成，从而给 建立数学模型、研究系统特性带来方便，使问题简化。 控制系统中常用的典型环节有： 比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和延迟环节等。 t t1 xo(t) 0 xi(t) K Xo(s) Xi(s) z1 no z2 ni 1、比例环节： ( ) ( ) ( )