机电系统设计赵先仲主编第七章.pptVIP

* 双吸头吸盘，多吸头吸盘，吸取瓦楞板 双吸头吸盘，双吸头架式吸盘，多吸头板式吸盘 * * * 14270D 4.作业条件 工业机器人在实际应用中，要得到好的作业效果，必须考虑很多与作业有关的因素。如工件本身的形状、质量、材质、工件的定位精度、加工速度的快慢等；在焊接时还有电压或电流的大小。 14270D 表7-1　影响电弧焊的因素 表7-1　影响电弧焊的因素 14270D 6.主程序和子程序 图7-38　主程序和子程序 14270D 7.6　机器人语言 7.6.1　机器人编程语言和基本要求7.6.2　机器人操作语言介绍 14270D 7.6.1　机器人编程语言和基本要求 1)指令集合。2)程序的格式与结构。3)程序表达码和载体。 14270D 7.6.2　机器人操作语言介绍 1)循环控制指令(FOR n…NEXT，用于简化机器人操作中的重复性工作的程序编制，其中n为指定循环次数)。2)直线移动类指令(MOVE FROM A TO B，控制机器人操作杆工作点从当前位置经A点到达B点；MOVE TO A，从当前位置到达A点；MOVE @ A，从当前位置到达相对当前位置坐标为A的位置)。3)作空间圆弧移动指令(ARC A B C，A、B、C为给定空间圆弧上的3个点，控制机器人操作杆工作点从当前位置移至A点，以解算出的圆弧路径经B点到达C点)。4)显示当前位置指令(GET)。