并联三自由度运动平台动力学分析.pdfVIP

rI_1echnical 1Co1umn l技术专栏—■ 并联三 自由度运动平台动力学分析 付景顺 ，郎晓辉 ，张 弘 (1．沈阳工业大学，沈阳 110870； 2．沈阳装备制造学校，沈阳 110026) 摘要：本文由三 自由度并联机构的结构入手，介绍了一种一平移两转动的三 自由度运动模拟平台，此平台通过改变三 个可伸缩的支撑杆的长度来实现模拟平台的特定位姿。应用拉格朗日方程建立动力学模型，分析了机构的结构参数与 驱动力的关系，为机械结构设计提供了依据。 关键词：三 自由度；并联机构；动力学分析 中图分类号：TH113 文献标识码：A 文章编号 ：1004—7204(2013)06—0039—03 DynamicAnalysisofa3-DOFParallelPlatform FUJing—shun，LANG Xiao—hui，ZHANGHong (i．ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang 110870： 2．ShenyangEquipmentManufacturingSchool，Shenyang 110026) Abstract：From the structure of three degrees of freedom paralle1 mechanism， a three degrees of freedom motion Simulation platform with one trans1ational and two rotational iS analyzed in thiS paper． ThiSplatform simplifies the structure by changing the length of the three collapsible support rods to achieve a specific position and orientation of the simulation platform． Based on Lagrange’S equation，the dynamic model of the 3-DOF parallelplatform was established．The relation between system parameters and drive force of the mechanism was obtained， thus provides basiS for the mechanical structural design． Keywords：three degreesof freedom：parallelmechanism：dynamicanalysiS 引言 1运动平台自由度的计算 并联三 自由度运动模拟平台广泛应用于仿真领域， 并联三 自由度运动平台，其结构简图如图 1所示。 能够模拟多种现实中的两转动一平移的三 自由度娱乐项 该机构上下平台支点连接起来后是两个全等的等边三角 目 ]。由此运动平台配合预设的虚拟动画及软件功效， 形abe和 ABC，三条边的长度均为600mm，上、下平台 能够使游戏者体验到身临其境、惊险刺激的动感特效， 之间用 3根可伸缩的量程为400mm的电动缸相联，即 例如 4D影院座椅和娱乐赛马等。其运动关节少，性价 LA=LbB=Lc=600mm。a—A电动缸与上平台之间用虎 比高。目前国内已有一些运动平台，承载能力小，结构 克铰