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MOTOMAN-HP机器人的三维动态仿真---轨迹规划模块 摘 要 随着计算机，控制，自动化，传感器技术的发展，机器人的应用越来越广泛，为了实现智能机器人，机器人轨迹规划是一个亟待解决的瓶颈问题。机器人的轨迹规划是确定的位移，速度和加速度的机器人任务。的精度和机器人运动的实时主要考虑。本文在前人研究的基础上，为进一步研究机器人轨迹规划。 本文的主要内容可概括如下： （1）首先介绍了机器人的基本知识，机器人路径规划问题的背景，对机器人的轨迹规划的国内外研究现状。 （2）关于如何建立机器人坐标系和空间的几类，介绍了机器人的位置。方法。方法建立机器人模型和实体模型的使用。 （3）介绍了关节轨迹和轨迹规划问题的几种插值方法的过程中，遇到了。 （4）介绍了MATLAB软件和机器人轨迹规划的过程中所发挥的作用。 （5）利用MATLAB软件计算出机器人的轨迹，包括位置，各杆件的速度和加速度。 通过研究，在机器人轨迹规划的关节空间可以更好地实现统一，同时实时性和准确性，通过对机器人的轨迹规划仿真，我们可以知道，规划路径是否满足要求，从而优化轨迹规划，在这个过程中会遇到的轨迹规划大量的矩阵计算，在这里，我们将充分利用MATLAB强大的计算功能和插值函数。路径规划是机器人仿真的一个重要模块，随着研究的深入，提出了机器人运动精度的轨迹规划的新方法，不断提高，机器人的实时性和准确性之间的矛盾也将逐步解决。可以预计，随着机器人的轨迹规划问题，这个动作会更精确，机器人技术将有更大的发展，机器人的应用将越来越广泛的应用。 机器人;轨迹规划;仿真;几何造型;运动学 Three-dimensional Dynamic Simulation of the MOTOMAN-HP Robot—Trajectory Planning modules ABSTRACT With the development of computer,?control,?automation,?the development of sensor technology,?robots are used more and more widely,?in order to realize the?intelligent robot,?the robot trajectory planning?is an urgent need to solve the?bottleneck problem.?The trajectory planning of robot?isdetermined by the displacement,?velocity and acceleration of the?robottask.?Considering the?accuracy and?real-time?of?the robot motion.?In this paper,?on the basis of previous studies,?in order to further?research?the robot trajectory planning. The main contents of this paper?can be summarized as follows: (1)?first introduced the?basic knowledge of?robot,?robot path planning problem?of the?background,?the present research situation of the?robot trajectory?planning at home and abroad. (2)?a few?classes?on how to build?a robot?coordinate system?and space,the?location of the robot.?Methods.?Using the method of?the robot modeland solid model. (3)?introduces?several?interpolation method of joint?trajectory?and trajectory planning?problems?encountered?in. (4)?introduced?the?MATLAB software and?the robot trajectory planning?in the role of. (5)?to calculate?the trajectory of the robot,?using