四旋翼无人机介绍.pptxVIP

四旋翼无人机整机及控制系统浅谈技术点概述微处理器硬件架构无人机组成传感器组四旋翼无人机整机及控制系统软件流程算法设计常见模式飞行模式无人机飞行控制系统模式创新姿态算法Pixhawk云台模式笛卡尔坐标系无人机航拍系统图像预处理图像处理实时性处理自主控制智能飞行自主决策VR头盔VR技术创新型研发多机协控协作控制技术点概述 四旋翼无人机的飞行控制技术是无人机研究的重点之一。它使用直接力矩, 实现六自由度(位置与姿态)控制，具有多变量、非线性、强耦合和干扰敏感的特性。此外, 由于飞行过程中,微型飞行器同时受到多种物理效应的作用,还很容易受到气流等外部环境的干扰,模型准确性和传感器精度也将对控制器性能产生影响，这些都使得飞行控制系统的设计变得非常困难。而作为微型飞行平台自主导航的基础—姿态稳定控制(内回路控制) ,其控制结果对微型飞行平台飞行特性的影响至关重要，因此姿态控制是整个飞行控制的关键。USARTI2C总线STM32F103RTOSSTM32F103RTOSSTM32F103RTOS姿态传感器陀螺仪加速度计电子罗盘气压高度计……….数传电台数传电台数传电台USARTGPSPPM信号ADC电源电压检测无刷电调遥控器控制信号输入超声测距无人机组成硬件架构 GPIO无人机组成软件流程飞行控制系统飞行模式Pixhawk1常见飞行模式 1.Stabilize(自稳模式)：最基本的飞行模式； 2.Acro (特技模式)：仅基于速率控制的模式； 3.AltHold (定高模式)：P-GPS模式下； 4.Guided (指导模式)：地面站与无人机进行通信； 5.TRL (返航模式)：通过GPS定位实现返航； 6.Circle (绕圈模式)：当前位置为圆心，机头指向圆心； 7.Drift (漂移模式)：控制Yaw和Pitch，Roll自动驾驶； 8.Sport (运动模式)：速率控制的自稳+定高模式； 9.Land (自动降落)：锁定飞行器，垂直下降；10.Follow me(跟随模式)：飞行器跟随操作者移动；创新模式：八字飞行模式；飞行控制系统姿态算法卡尔曼模型预测路径四元数解算旋转矩阵加速度计低通滤波算法卡尔曼滤波算法四元数解算 AHRS 融合数据陀螺仪融合电子罗盘.. PixhawkCleanFlight气压计航拍无人机CC3D穿越机航拍系统云台模式MPU6050笛卡尔坐标系解算跟随模式云台算法移植优化MPU6050笛卡尔坐标系解算云台与飞控的高度集成云台模式锁定模式云台算法移植优化自由模式遥控器自由操作航拍系统图像处理视频图像灰度处理图像预处理平滑、增强边缘检测matlab去噪视频的播放双线程控制实时图像处理实时性问题算法优化APP应用平台架构创新型研发自主控制 实现无人机的自主飞行控制，有几个关键问题： 1.如何进行飞行中任务、航迹的自主快速规划与重规划； 2.采用什么形式的控制结构体系； 3.如何实现自主条件下的安全着陆。 不确定环境中的快速规划与重规划是自主性要求的本质，是一个面对不确定性和实时性挑战的复杂大规模决策优化问题；控制结构体系的选取则关系到整个系统能否高速、有效地运作；而飞机的起飞着陆阶段，尤其是着陆时最易发生事故。 根据以上分析，所以无人机的自主飞行控制的研究主要集中在以下3个方面： 1.飞行中规划与重规划； 2.分层控制结构； 3.自主着陆。 基于目前国内外无人机自主控制的研究，主要有以下几点挑战，这也是本次项目研究的可循创新点所在： 1.如何生成基于实时信息，分层分段分区域多方法融合的实时任务规划策略，以及在受限条件下实施航迹的精确跟踪技术，使其对环境和任务的变化具有快速的反应能力，在面对不确定性和遇到突发事故时能实时的作出有效的决策和机动； 2.结合系统的问题描述，如何开发适合飞行控制系统的智能分层递阶控制基本结构模式，以满足自主无人机任务的特殊需求，使其能够在不确定的环境下，自主地实现导航、制导与控制； 3.如何在自主条件下对无人机进场着陆时进行精确定位，使其安全的着陆； 4.如何在复杂未知环境下自主地对任务环境进行建模，包括环境的不确定表示、三维环境特征的提取、目标的辨识与识别、姿态评估等； 5.故障诊断与容错控制、知识表达、机器学习等等。创新型研发集群协作与控制协作控制创新型研发飞行器1飞行器2飞行器3飞行器4协作控制控制器PC端软件地面电台UARTUART按键、显示、摇杆蓝牙串口手机端软件END!谢谢！