消除振荡和提高位置精度的方法.ppt

* * 数控机床震荡消除及提高位置精度的方法 在半闭环控制的机床中，参数设定比较简单，只要将电动机的代号和功能位设定好，系统即可将NC系统、数字伺服、电动机和机床合理匹配。所以经过初始化设定后，机床一般即可以平稳可靠运行。为了提高数控机床的加工精度，全闭环控制在越来越多的机床上得到应用，但是在全闭环控制后，因为机床结构不同，安装时出现的各种问题，都会影响全闭环控制过程的平稳性和快速响应，最终影响全闭环控制的精度。 消除震荡的对策 半闭环时消除震荡的方法 首先分清震荡的大概频率，如果是断续的、有规律的低速震荡，我们称之为低频震荡；而较异常，频率在100-400赫兹时称为高频震荡。 对于低频震荡，对于FANUC0i系列数控系统我们可采取如下措施： （1）降低位置环增益 参数为P1825，标准值设定为3000，作适当降低，震荡一般均可消除。 （2）降低负载惯量比 参数为P2021，一般设定在≤70%，稍有起振为宜。 （3）加入比例积分（PI）控制 参数P2003#3，设定为1，使PI控制使能。 （4）适当增加速度积分增益 参数P2043，该值在初始化时已经生成标准值，如果该值较低时，响应较差，因此需要先把（2）中所述的负载惯量比返回初始值后，再将此参数适当增加。 对于半闭环可能产生的高频震荡，则有以下几种对策； 1）使用250us加速反馈功能 此功能是对速度环反馈的一种补偿功能，由于机床的传动环节导致弹性变形，或是负载的惯量折合到电机轴上后与电动机的转子惯量相比较大时，就会产生50-150赫兹的震荡。使用此功能补偿加速时的反馈，使响应加快，消除震荡。该参数为P2066，一般设定在-10～-20之间，如在加减速时有震荡，可适当减少此参数值。需要注意，此值太大，可能引起不正常震荡。 2）适当降低负载惯量比（见低频震荡时的措施） 3）加入转矩指令滤波器功能 该功能是一低通滤波环节，对于100赫兹以上的转矩指令有拟制作用，因此可以消除高频震荡。参数为P2067，这是一个与截止频率有关的量值，范围为1166（200赫兹）～2327（90赫兹）。例如当确定100赫兹为振荡截止频率时，其相应的设定值为2185。 4）加入观测器功能 如果加入转矩指令滤波器不起作用，可能是震荡频率在数百赫兹以上，这是可加入观测器功能。此功能实际上是对速度指令中的高频成分进行分离，并加以拟制。设定参数如下： 参数P2003#2（OBEN），此位参数设为1，观测器功能有效； 参数P2047，设定观测器检测系数POA1，设定值按标准设定（初始化设定）； 参数P2050，设定观测器检测系数POK1，设定值按标准设定（初始化设定）； 参数P2051，定观测器检测系数POK2，设定值按标准设定（初始化设定）； 以上是最基本的拟制方法，可在不同的机床上试验应用，但因为机床的结构和配置差别较大，震荡产生的原因也不尽相同，所以不可以一概而论。 全闭环时消除震荡的方法 在全闭环控制过程中产生不同程度的震荡，其消除对策可按以下步骤进行。 降低位置环增益 参数为P1825，设定时在标准设定值的基础上适当降低并观察。一般情况下，先用此法，如不见效，再采取以下对策。 设定反向间隙和螺距误差补偿的误差计数形式 参数P2010#4（HBPE，螺距附加到误差计数器）的设定值为0（选择螺补附加到全闭环形式的误差计数器中，作为标准设定），参数P2010#5（HBBL，反向间隙补偿时附加到误差计数器）的设定值为0（选择反向间隙补偿值附加到全闭环形式的误差计数器中，作为标准设定）。 采用双位置反馈功能 如果机床在半闭环时是平稳的，而在全闭环时有震荡可用此功能。机床在安装时可能会有反向间隙存在，如果间隙较大，而机械无法消除时，就会成为全闭环振荡的主要原因。采用该功能最主要就是调整一阶时间常数，使之在过渡过程中位置误差按半闭环控制，而在停止时按全闭环控制。设定参数主要有P2078（双环反馈折合系数的分子）、P2079（双环反馈折合系数的分母）、P2080（双环反馈一阶延时时间常数）和P2081（双环反馈的零点幅度）。参数P2080的设定范围为10～300ms,正常情况下设定为100 ms,如果在加减速期间有振荡，可每次增加50 ms试之，如已消除，可在该基础上减少20 ms。在此需注意的是，联动轴需要设定同样的数据。P2081（双环反馈的零点幅度）一般先设定为0，如有振荡，可稍微增加，单位为um。 用机械速度反馈功能 一般在加入全闭环后，对于机械传动链较长的坐标，如加工中心转台（具有齿轮减速和蜗轮蜗杆传动），不可避免地在电动机和转台之间形成了弹性环节，这也是产生振动的原因之一。 如果在电动机和转台之间形成了弹性环节，则全闭环位置反