第3章 μCOS-II操作系统任务调度.pptVIP

人民邮电出版社出版　杨宗德编著 μC/OS-II 操作系统标准教程 人民邮电出版社　出版 杨宗德，张兵　编著 2009年3月 第3章　μC/OS-II操作系统任务调度 μC/OS-II调度算法和调度方式 优先级调度算法原理为：给每一个任务分配一个惟一优先级，各优先级用一个整形数值标识，某优先级的值越大，其优先级越低；某优先级的值越小，其优先级越高。也就是说，如果当前操作系统准备进行调度，当有两个任务处于就绪状态， 系统将优先执行优先级别高的任务。 μC/OS-II操作系统有两种调度方式：任务级任务调度和中断级任务调度，μC/OS-II操作系统在完成中断后允许进行新的调度，因此，μC/OS-II操作系统是可抢占性的，是强实时性操作系统，这是μC/OS-II操作系统内核的重要特性。 μC/OS-II任务就绪表 优先级二进制码分配 更新就绪表时采用如下方法： 对OSRdyGrp和 OSRdyTbl[ptcb-OSTCBY]的修改算法如下： 获取最高优先级就绪任务 第3章　μC/OS-II操作系统任务调度 调度的主要功能 （1）查找当前就绪表中最高优先级任务的优先级值； （2）调用OS_SchedNew()函数进行任务切换，切换到新任务执行。 μC/OS-II操作系统使用OS_Sched()函数来执行任务级任务调度。 任务级任务切换OS_TASK_SW() 任务级任务切换是指从一个任务直接切换到另一个任务，引起该次切换是由于某一个非中断引起的事件（关于事件的概念请参阅后结章节）使一个更高优先级的任务处于就绪状态，暂停正在运行着的任务，转而切换去执行更高优先级任务。在整个过程中，不涉及到CPU状态的切换，μC/OS-II操作系统使用汇编程序来实现OS_TASK_SW()函数。 任务基本信息 CPU中的PC寄存器：任务（程序）当前执行的位置； CPU中的通用寄存器：任务当前执行代码所涉及的临时数据； CPU中的状态寄存器：存储当前CPU的状态。 任务级任务切换基本过程 （1）将当前任务的PC位置、通用寄存器数据、CPU的状态入栈； （2）修改全局变量OSPrioCur（当前任务优先级变量）的值为全局变量OSPrioHighRdy（最高优先级任务优先级）的值，即把最高就绪任务优先级设置为新的当前任务优先级； （3）修改原任务TCB的第1个成员（指向栈顶的指针*OSTCBStkPtr）的值为当前SP寄存，以便再次返回； （4）获取最高优先级的任务控制块中第1个成员（指向堆栈栈顶指针*OSTCBStkPtr）的值到sp寄存器； （5）修改OSTCBCur的值为新就绪最高优先级任务的任务控制块地址； （6）将新任务的PC位置、通用寄存器数据、CPU的状态出栈，开始执行新的任务。 调度器上锁与解锁 在调用函数OS_Sched()进行调度时，要求没有进入中断，因为操作系统期望中断处理程序执行时间尽可能短 。 第3章　μC/OS-II操作系统任务调度 μC/OS-II中断管理 （1）硬件中断一般是由外部（相对CPU内核而言）的硬件引起的事件，比如串口接收到数据、键盘击键以及时钟中断等； （2）软件中断（Soft Interrupt）通过在程序中执行的中断指令引起的中断，又叫软中断，软中断指令一般用于操作系统的系统调用入口，软中断是用户访问操作系统提供的服务（API函数）的惟一途径。 中断响应的过程 （1）进入中断，现场保护，保护当前任务的执行位置、寄存器临时数据以及CPU状态，这些过程处理的代码请参阅第9章； （2）执行系统进入中断处理函数OSIntEnter()，然后执行关于此中断的中断服务程序，这一程序由系统开发人员编写，此程序将根据中断不同执行不同的代码； （3）执行系统退出中断处理函数OSIntExit()，在此函数中，如果有更高优先级任务就绪，将引发新的调度，否则进行现场恢复，恢复到原任务位置重新运行。 第2步中断服务程序是预先设置的，如果中断发生，系统会根据中断向量表的入口地址约定转移到该地址开始执行。 ARM处理器中断响应 （1）拷贝当前CPSR到对应模式的SPSR寄存器中以存储当前程序状态，这些信息包括当前处理器模式、中断屏弊位以及控制标识。 （2）改变CPSR寄存器的模式位使处理器工作于对应模式、禁止中断位，其中，在任何异常情况下都将禁止IRQ请求位，当复位中断和FIQ中断发生时还将禁止FIQ请求位。 （3）保存返回地址到对应模式链接寄存器（LR）。 （4）设置当前程序PC寄存器到中断向量地址以处理异常。这将强制跳转到相应的中断处理程序中。 ARM处理器中断返回 （1）从相应模式的SPSR寄存器中恢复CPSR寄存器内容； （2）恢复存储在栈中的普通寄存器数据； （3）从相应模式的链接寄存器LR中恢复PC寄存