第6章+控制系统的瞬态响应分析.ppt

二阶系统的单位脉冲响应 ? 1： ? = 1： 0?1： ? = 0： 等幅振荡 二阶系统的单位速度响应 ? 1： ? = 1： 0?1： ? = 0： 例1：单位脉冲信号输入时，系统的响应为： 求系统的传递函数。 例2：已知系统传递函数： 求系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应。 思路： 思路： 二、 二阶系统的性能指标 控制系统的时域性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。 系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进行定义。 1 0 t Mp 允许误差 ??=0.05或0.02 tr tp ts 0.1 0.9 c(t) 控制系统的时域性能指标 上升时间tr 峰值时间tp 调整时间ts 最大超调量Mp 振荡次数N。 上升时间tr 响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。对无超调系统，上升时间一般定义为响应曲线从稳态值的10%上升到90%需 的时间。 峰值时间tp 响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。 调整时间ts 响应曲线到达并保持在允许误差范围（稳态值的?2%或?5%）内所需的时间。 最大超调量Mp 响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示： 若c(tp) ? c(?)，则响应无超调。 振荡次数N 在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。 实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 欠阻尼二阶系统的时域性能指标 上升时间tr 根据上升时间的定义有： 欠阻尼二阶系统的阶跃响应为： 从而： 显然， ?一定时，?n越大，tr越小； 即： ?n一定时，? 越大，tr 越大。 峰值时间tp ，并将t = tp代入可得： 令 即： 根据tp的定义解上方程可得： 可见: 1、峰值时间等于阻尼振荡周期Td＝2?/?d的一半。 2、当?一定，?n越大，tp越小；?n一定，? 越大，tp 越大。 最大超调量 Mp 显然，Mp仅与阻尼比?有关。最大超调量直接说明了系统的阻尼特性。? 越大， Mp 越小，系统的平稳性越好，当? = 0.4~0.8时，可以求得相应的 Mp = 25.4%~1.5%。 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Mp ? 二阶系统Mp — ?图 调整时间ts 对于欠阻尼二阶系统，其单位阶跃响应的包络线为一对对称于响应稳态分量 1 的指数曲线： t 0 1 c(t) T 2T 3T 4T 当包络线进入允许误差范围之内时，阶跃响应曲线必然也处于允许误差范围内。因此利用： 可以求得： 由上式求得的ts通常偏保守。 振荡次数N 对欠阻尼二阶系统，振荡周期 N 仅与? 有关。与Mp 一样直接说明了系统的阻尼特性。?越大，N越小，系统平稳性越好。 则 二阶系统的动态性能由?n和?决定。 结论 通常根据允许的最大超调量来确定?。?一般 选择在0.4~0.8之间，然后再调整?n以获得合 适的瞬态响应时间。 ?一定，?n越大，系统响应快速性越好， tr、 tp、ts越小。 增加?可以降低振荡，减小超调量Mp 和振荡 次数N ，但系统快速性降低，tr、tp增加； 三、高阶系统的时间响应 高阶系统的单位阶跃响应 考虑系统 假设系统极点互不相同。 其中，a, aj为C(s)在极点s = 0和s = -pj处的留数； bk、ck是与C(s)在极点 处的留数有关的常数。 当R(s)=1/s时， 其中，?=arctan(bk/ck)。 高阶系统的单位阶跃响应的特点 高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系 统的响应函数叠加而成。 如果所有闭环极点都在 s 平面的左半平面 内，即所有闭环极点都具有负实部( pj 、 ?k?k大于零)，则随着时间t??，c(?)=a。 即系统是稳定的。 极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态 分量衰减的快慢，距离越远衰减越快； 系统零极点分布对时域响应的影响 0 ? j? -??n -8??n -5??n -10??n p1 p2 p3 p4 p5 z1 0 t xo?(t) p1 、p2 p3 p4 、p5 系统零点影响各极点处的留数的大小（即 各个瞬态分量的相对强度），如果在某一 极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量 的强度将变小，所以一对靠得很近的零点 和极点其瞬态响应分量可以忽略。这对零 极点称为偶极子。 通常如果闭环零点和极点的距离比其模值