1.毕业设计（论文）基于单片机模糊PID控制算法实验设计.docx

摘要自动控制理论实验主要任务是通过实验，使学生掌握自动控制的基本原理和方法，在熟练掌握各种校正方法设计原则的基础上，加强对控制理论的理解和认识，将理论与实践有机地结合起来，提高分析问题及解决问题的能力。本设计是在原有实验箱的基础上，根据常规的PID控制，开发新型的模糊控制实验内容。实验中的控制器为C8051F330单片机，通过上位机C语言开发环境，将代码写入单片机进行控制。其算法采用将常规PID控制与模糊控制相结合的控制策略，运用模糊推理思想，根据不同的误差e及误差变化率ec对PID三个参数Kp，Ki及Kd进行实时优化，达到最优控制。最终实现模糊PID控制算法。由于原有单片机内存的限制，在经过多次实验后，选取了两个模糊控制规则表对搭建的三阶被控对象进行算法验证，实验表明模糊控制和原有常规PID控制比较，明显提高了系统的控制性能。关键词：单片机，PID控制，模糊控制AbstractThe main task of automatic control theory’s experiments is to help students master basic principles and methods of automatic control theory by experiment. Based on mastering various correction methods, it helps to enhance understanding and awareness towards control theory, to integrate theory with practice , and to enhance the analysis of problems and problem-solving abilities.The design is based on the original test case, according to the conventional PID control ,to develop new fuzzy control experiments. They are cored by the MCU C8051F330, by using C language development environment and writing codesinto the MCU. The algorithm combines conventional PID control and fuzzy control together, and uses fuzzy reasoning tooptimize three PID parameters Kp, Ki and Kd for real-time according to different error e and error change rate of ec, only to achieve optimal control. Eventually fuzzy PID control algorithm is realized. Since the original MCU’s memory is limited, after a number of experiments,two fuzzy control rule bases have been selected to do algorithm validationtowards third-order plant.Experiments show that fuzzy control has increased system control performance obviously compared with conventional PID control. Keywords: MCU; PID control; fuzzy control第一章 绪论研究背景和研究意义自动控制理论实验提供的实验箱中，我们可以搭接不同的被控对象，通过给被控对象输入阶跃信号，在上位机界面上观察其阶跃响应曲线，根据曲线波形，我们可以判定被控对象是否稳定以及各种控制器对被控对象的控制性能如何等。控制器就是单片机。原有的实验箱单片机中，生产厂家只提供数字PID控制，而我们一般都希望单片机能够实现多种控制算法，例如模糊控制算法。本次设计所使用的单片机是C8051F330芯片，有10位A/D、D/A转换，8KB闪存，17个I/O端口，其中A/D的转换速率为200ksps。在自动控制技术的发展过程中，PID控制是历史最久，生命力最强的控制方式。至今，PID控制作为工业控制系统的经典控制技术, 在过程控制、伺服系统、生产机械自