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§3-3 机构自由度的计算 机构自由度 ： 确定这个构件或机构的运动所需的独立参数 的数 。整个运动链相对于机架的自由度 。 1.计算公式 假设平面机构有N个构件 ，P 个低副 ， P 个高副 L H 活动构件个数n: n=N-1 平面机构的自由度: 3n个 低副约束数: 2 P 个 L 高副约束数: 1*P 个 H 总约束数: L H (2 P +P )个 平面机构的自由度计算公式 ： 式中 ： n为机构的活动构件数目 ； F=3n-(2 p + p )=3n-2 p - p p 为机构的低副数目 L H L H L p 为机构的高副数目 H 1）查活动构件数目 ； 2 计算步骤 2）查低副数目 ； 3）查高副数目 ； 3 举 例 3 2 n = 4 n=6 1 4 5 p l =5 p l =8 1）铰链五杆机构 p h =0 p h = 1 2）牛头刨床 F = 3n －(2p ＋p ) l h F = 3n －(2p ＋p ) l h =3 ×4－2 ×5 －0 =3 ×6－2 ×8 －1 = 2 = 1 机构具有确定运动的条件 一个机构在什么条件下才能实现确定的运动呢？首先观察两个 例子 实例 铰链四杆机构 2 1 3 F =1 4 v若给定机构一个独立运动，则机构的运动完全确定； v若给定机构两个独立运动，则机构的最薄弱环节损坏。 铰链五杆机构 3 2 1 4