第1章-控制系统的状态空间模型.pptVIP

* 思考题： 1. 状态变量的个数如何确定？ 2. 系统矩阵一定是非奇异阵么？ 3. 传递函数矩阵的意义? * * 但是，系统除了这个这两个变量外，还有其他的独立的变量，这些变量无法通过微分方程或者是传递函数表达出来。 * 注：（a*b）的逆=（b的逆）* （a的逆） J * * Numerator [?nju:m?re?t?(r)] and denominator [?nju:m?re?t?(r)] * Iu表示第几个输入 * 状态空间表达式转换为约旦标准型 这里的问题是如何将 变换为： * 有重根时 无重根时 1.系统特征值 系统 预备知识 系统特征值就是系统矩阵 的特征值，也即特征方程的根： 方阵 A 且有 n 个特征值 系统特征值的不变性 * 一个 维矢量 ：经过以 作为变换阵的变换，得到一个新的矢量 矢量 经过线性变换后，方向不变，仅长度变化 倍，则称 为 的对应于 （特征值）的特征向量，此时有 系统矩阵 A 的特征向量 * P35 例1-9 * 系统 当 A 阵的特征值无重根时，将系统转换 成约旦标准型的转换矩阵 T 由 A 的特征矢量 构成，即 证明 有重根P38 * 由状态空间表达式求传递函数阵 G(s) 拉