第三章_线性控制系统的运动分析.pptVIP

磁盘驱动器 * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 若初始时刻为t0 ，则： 由解的表达式： 系统在任意时刻t的状态，取决于t0时的初始状态和t≧0时的输入； 而输入信号是由系统设计者确定的，因此 可望通过适当选取控制输入，使得系统状态轨迹满足所期望的要求。 (3.36) (3.34) * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 二、拉氏变换法 给定线性定常系统非齐次状态方程为： 取拉氏变换，得： * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 例3.12 已知系统状态空间 方程为 当输入为单位阶跃函数时，求系统状态方程的解。 解： * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 ? u(t)=1(t) * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 例3.13 设系统状态方程为 且 ， 试求在 作用下系统的状态响应。 解： * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 系统的单位阶跃响应 * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 如果初始状态为零，即 ，则为: * 课堂练习 已知线性定常系统的状态方程如下,初始条件为x(0),试求输入为单位阶跃函数时系统状态方程的解 * 解: * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 本