执行器退化的遥机器人系统量化反馈容错控制-南京信息工程大学学报.pdfVIP

ＤＯＩ：１０．１３８７８／ ｊ．ｃｎｋｉ．ｊｎｕｉｓｔ．２０１６．０６．００２ １，２ ２ ２ ２ 郑柏超 　 傅曦雨　 杨鑫　 阚亚进 执行器退化的遥机器人系统量化反馈容错控制 摘要 ０　 引言 针对遥机器人系统中存在执行器退 化、控制输入量化，且编、解码端的量化 　 　 遥（操作）机器人系统是一个复杂的、强耦合的时变非线性系统， 灵敏度参数不匹配的问题，设计了遥机 由操作者，主、从机器人，通信环节组成，易受外界复杂环境等影响．通 器人系统的鲁棒量化反馈容错控制系 统．控制器结构的线性部分由线性矩阵 常，它由操作者对主机器人进行操作，发送运行指令，并经传输网络 不等式给出，旨在解决系统指标性能问 传送到从机器人端，让从机器人依照指令开展相关工作．迄今为止，遥 题，非线性部分则用于处理量化参数不 机器人系统已在空间探索、海洋开发、远程医疗等多个领域被广泛采