自动控制理论_5-4_频域：奈氏_判据.pptVIP

5-4 Nyquist稳定判据 基本思想：利用开环频率特性 判别闭环系统稳定性。 当Z=0时，说明系统闭环传递函数无极点在s右半开平面，系统是稳定的；反之，系统则是不稳定的。 例1: 一系统开环传递函数为： 试判别系统的稳定性。 解：本系统的开环频率特性 当 变化时， 系统的奈氏曲线如图所示。 因为系统有一个开环极点位于s的右 半平面，即：P=1。 当a1图中奈氏曲线是逆时针方向绕（-1，j0）点的1圈，即 N=-1。 根据奈氏判据, 闭环系统在s右半平面极点数 Z=N+P=-1+1=0 所以系统稳定。 例2: 一系统开环传递函数为： 试判断系统的稳定性的K和T值范围。 解：本系统的开环频率特性 当 变化时， 系统的奈氏曲线如图所示。 当T 0系统有一个开环极点位于s的右半平面，即：P=1。 根据奈氏判据, 闭环系统稳定Z=N+P=0, N=-1,即图中奈氏曲线是逆时针方向绕（-1，j0）点