第十章刚体地定点运动及一般运动_理论力学.pdfVIP

第十章 刚体的定点运动及一般运动 1. 刚体绕固定点运动时，具有三个自由度 （见图 10-1）用欧拉角描述其在空间的方位。 2. 欧拉角 进动角 ，章动角 ，自转角 。 3. 定点运动的运动方程 4. 定点运动的角速度 若建立结体系Oxyz ，并将 沿三个坐标轴分解 （这种分解是刚体动力学需要的）可 得到欧拉运动学方程。见式 （10-5） 5. 角加速度 对于结体系Oxyz 而言，有： （见§10-3。3） 6. 定点运动刚体上各点速度及加速度 7. 刚体绕两相交轴转动之合成为绕定点运动，其两轴交点即为固定点，此时只具有两个 自由度，是二维定点运动。 此时有： （1） （2） （3）刚体上各点的v，a ，除可用第六条公式计算外，亦可用点的合成运动理论分析： ，其中 注意：此时牵连运动为转动，必然存在科氏加速度 。 8. 亦存在绕三个相交轴转动的合成，构成三自由度定点运动，如图10-13所示的三维陀螺。 图中外框架以 绕 z 轴转动，内环绕固结于外环（框架）上的 x 轴以 转动，转子则绕 固结于内环 （框架）上的 x 轴以 自转。 9. 刚体作一般运动时，将其分解为跟随基点的平动和相对于基点的定点运动。 10. 刚体的合成运动 ★ 绕两平行轴转动的合成--平面运动； ★ 绕两相交轴或三相交轴转动的合成--定点运动； ★ 绕两异面轴转动的合成--一般运动； ★ 平动和定点运动的合成--一般运动； ★ 沿某直线平动和相对于该直线转动--螺旋运动。 总之，所有合成运动问题，均可用分解为牵连运动和相对运动的方法来分析。如分析行星锥 齿轮系统，多用反转法。绕三相交轴转动的合成，则需建立二次动系，注意具体问题具体分 析。详见综合辅导。 刚体在运动过程中，其上若存在且只存在一点始终固定不动，则称为刚体绕定点运动。如 图10-1和图10-2所示。图中点 O 为固定点。 刚体在空间运动时可占有任意位置，称为自由刚体的运动。 自由刚体在空间运动具有六个自由度。例如乒乓球被击出后在空中的运动。 刚体运动的合成： 1．在平面中跟随基点的平动和相对于基点的转动，合成为平面运动。 2．绕两平行轴转动合成为平面运动 （见§9-5）。 3．基点作直线运动，刚体跟随基点沿该直线平动和相对于基点绕此直线转动，合成为 螺旋运动，例如直升机铅垂起降时之螺旋桨的运动。 4．绕两个或多个相交于一点的轴的转动，合成为定点运动。 5．跟随基点的平动和相对于基点的定点运动合成为自由刚体一般运动。 思考：读者可任意组合出其他形式，例如绕两异面轴转动的合成，将是什么运动？ §10-1欧拉角和刚体绕定点运动方程式 1. 欧拉角 为了描述绕定点运动的刚体在空间的方位， 过定点O 建立一固定坐标系Oxyz 和一个固结于刚体上的动系Oxyz，称为结体系，如图 10-3所示（刚体未画出）。其中 ： 为xy 平面与xy 平面之交线，称为节线。结体系（即 刚体）的方位由下列三个角确定： （1）进动角 （2）章动角 （3）自转角 、 、 称为欧拉角。 2. 欧拉角的形成过程 图10-4表示欧拉角的形成 步骤： 初始时结体系与定系重合，记为 。 （1）绕 z 轴转过 角→ ； 此时 、 （即 ）、 和 共面。 （2）再绕 轴 （即节线 ）转过 角→ ； 此时 平面转到 ，两平面之交线表为 ，称为节线； ， ， 和 四 轴共面，且与 正交； （3）再绕 轴转过 角→xyz，形成如图10-3所示之欧拉角。 此时N ， ， ， 四轴共面，且与Oz 正交。 3. 刚 体 绕 定 点 运 动 方 程 式 （10-1） 是时间的单值连续函数。 由式 （10-1）可见，定点运动一般具有三个自由度。 角速度矢量