多电机同步控制在升降舞台系统中应用.pdfVIP

电气传动和 自动控制 《电气 自动化}2010年第 32卷 第 5期 ElectricDrive＆AutomaticControf 多电机同步控制在升降舞台系统中的应用六 李 炜 王启业 龚建兴 (1．兰州理工大学电气工程与信息工程学院，甘肃 兰州 730050；2．甘肃工大舞台技术工程有限公司，甘肃 兰州 730050) 摘 要：以四台电动机分别拖动四个升降舞台为研究背景，分析了在实际工程中造成多个升降舞台运行不同步的主要因素以及传动装置 中的齿隙对升降舞台启动过程的影响，提出了在速度并联同步控制的基础上引入位置输出耦合补偿控制来实现剧场中多个升降 舞台的混合同步控制，同时给出一个满足不同升降舞台工程的同步误差评价函数。仿真结果与工程应用均表明，这种方法很好的 实现了多台电机 的高精度同步控制 。 关键词：升降舞台 混合同步控制 评价函数 齿隙 【中图分类号】TM921．48；TP273 【文献标识码]A 【文章编号]1000—3886(2010)05—0011-04 TheApplicationofMulti—motorSynchronousControl intheLiftingStageSystem LiWei WangQiye GongJianxing~ (1．DepartmentofElectricalandInformationEngineering,LanzhouUniversityofTechnology,LanzhouGansu730050，China) (2．GansuUniversityofTechnologyStageTechnologyEngineeringCo．，Ltd，LanzhouC．ansu730050，China) Abstract：Thispapertakesfoursetsofmotordrivingthefourliftingstagesrespectivelyasthebackgroundforthestudy，analyzesthemainfactor resultingtorunningoutofsyncofmultipleliftingstageandtheinfluencestotheliftingstage’Sbootingprocessbythebacklashofthe drivingdeviceinapracticalproject，putsforwardahybridsynchronouscontrol，whichcombinesthespeedparallelsynchronouscontrol withtheoutputcouplingcompensationcontroltoachievethesynchronouscontrolofmuhipleliftingstage，andgivesasynchronization errorevaluationfunctiontomeetthedifferentstageproject．Thesimulationresultsandengineeringapplicationshowthatthismethod achievesaverygoodhigh—precisionmulti—motorsynchronouscontro1． ． Keywords：liftingstage hybridsynchronouscontrol evaluationfunction backlash 0 引言 l所示 。 现代舞台控制系统研究重点之一是如何提高系统可靠性