机电整合技术及应用.ppt

机电整合技术及应用 部 门： CA-ATM 主 管： 赖建宏副理 制作人：王沛玉 时 间： 2006/08 机电一体化概述 机械系统设计 传感器检测及其接口电路 控制电动机及其选择 工业控制计算机器接口技术 DENSO六轴机械手介绍 机电一体化概述 机电一体化最早起源于日本，去英文Mechanics的前南部和Electronics的后半部拼合而成，在大陆称为机电一体化或机械电子学，而在台湾则称为机电整合技术。 机械系统设计 传感器检测及其接口电路 控制电动机 工业控制计算机及其接口技术 * Foxconn Contents 数控机床 的问世 微电子技术 的发展 可编程序控制 器、电力电子 激光技术、模糊 技术、信息技术 发展历程 发展趋势 光机电 一体化 自律分配系统 化—柔性化 “生物一软件”化 —仿生物系统化 全息系统化 —智能化 微型机电化 —微型化 ———————————————————— 控制单元 工作指令 传感检测单元 外界信息 机械本体 驱动单元 动力单元 执行单元 所需的机 械运动 ——————————————————————— 机电一体化系统的组成及工作原理 ————————————————————————————— 机电一体化的相关技术 系统总体技术 机电 一体化 相关 技术 机械技术 传感检测技术 信息处 理技术 技术 控制 自动 ———————————————————— ————————————————————————————— 机械系统数学模型建立 M 机械移动系统运动方程 拉普拉斯变换---传递函数 机械转动系统运动方程 拉普拉斯变换---传递函数 T(t) J θ(t) ————————————————————————————— 机械传动系统的特性 机械传动系统特性 转动惯量 磨擦 谐振频率 阻尼 刚度 间隙 转动惯量大， 机械负载增 大，系统响 应速度变慢， 灵敏度降低， 固有频率下 降易产生谐 振。 粘性摩擦 力、库伦 摩擦力、 静摩擦力， 静摩擦力 尽可能小， 动摩擦力 小正斜率。 伺服系统 失动量， 刚度大， 失动量小 ；稳定性 ：对闭环 系统影响 较大。 间隙使传 动系统中 间隙产生 回程误差， 影响伺服 系统中位 置环的稳 定性。 对弹性系 统的影响， 降低定位 精度，降 低机械性 能。 当外界的激荡 频率接近或等 于系统的固有 频率时，系统 将产生谐振而 不能正常工作 ，具有一阶、 n阶谐振频 率。 ————————————————————————————— 机械传动装置 传动装置不仅是转矩和转速的变速器，而且是死腹系统的重要组成部分 转动惯量小，磨擦小，阻尼合理，刚性大，抗振性好，间隙小 齿 轮 传 动 齿轮传动总传动比的选择： 通常采用负载角加速度最大原则选择总 传动比，以提高伺服系统的响应速度。 齿轮传动链的级数和各级传动比的分配： （1）最小等效转动量原则； （2）质量最小原则； （3）输出轴的转交误差最小原则； 滚珠花键 特点：外援均布三条突起轨道，配有六条符合滚珠列，承载时三条负荷滚珠列自动定位，反转时，另三条负载列自动定位。 外筒与花键轴之间既可以作回转运动，又可以做相对直线运动，所以即是传动装置，又是直线运动支撑。 谐波齿轮 谐波齿轮传动既可用做减速器，也可用做增速器。柔轮、刚轮、波发生器三者任何一个均可固定，其余二个一为主动，另一个为从动。 传动比大，且外形轮廓小，零件数目少，传动效率高。效率高达92％~96％，单级传动比可达50~4000。承载能力较高：柔轮和刚轮之间为面接触多齿啮合，且滑动速度小，齿面摩损均匀。 柔轮和刚轮的齿侧间隙是可调：当柔轮的扭转刚度较高时，可实现无侧隙的高精度啮合。 谐波齿轮传动可用来由密封空间向外部或由外部向密封空间传递运动。 ———————————————————— 传感器定义：传感器是借助于被测元件接受一种形式的信息，并按一定规律将它转换成另一种信息的装置； 控制对象：伺服驱动单元和执行机构； 应用：检