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电气传 动和 自动控制 《电气 自动化92010年第 32卷 第 1期 ElectricDrive ＆AutomaticControI 多轴永磁无刷直流电机运动控制系统的研制 Development of Multi—axis Motion Control System with Perma· nent-magneticBrushlessDC MotorBasedonDSP andFPGA 山东大学 控制科学与工程学院 (济南 250061) 高芳红 刘锦波 (ShandongUniversity,JinanShandong250061，China) GaoFanghong LiuJinbo 摘 要 ：在简要介绍 了永磁无驯直流电机 (BLDC)的运行原理和调速方式的基础上，提 出了一种新颖的采用单一DSP实现多轴 BLDC运 动控制系统结构，斤借助于DSP和FPGA和三台400W 的永磁BIDC成功地实现了该系统。与传统的多轴运动控制系统是由多 个单轴运动控制系统相 比，该系统结构具有结构简单、紧凑接线较少等特点，特别适用于小型、多轴控制设备如视频检测机 、家 庭机器人等 。样机实验结果表 明：该系统具有 良好 的动、静态性能。 关键词：多轴运动控制系统 永磁无刷电动机 数字信号处理(DSP) 现场可编程门极阵列(FPGA) Abstract：Introducingoperationprincipieandspeed—adjustingmethodofpetnlanentmagneticblushlessDC (BLDC)nlotor，thispaperproposesa new configurationofnmhi—axismotioncontrolsystem basedO0permanentBLDCmachine．Andaplo‘totypeisdesignedbymeansofDSP， FPGA andthreePermanentBIDC nlotorswithnominalp)w‘elat400W ．Comparedtotraditionalmulti—axismotioncontrolsystem，this system isoffeaturesofsimpleconstruction，compactuiresconnection．SOitisapplicabletomanysmal1．muhi—axisequipmentssuchas visioninspectionmachine，homerobots．Expe,im‘cntsoftheplo‘totypeshow good steady—slate，dynamicperformanceofthisconfiguration． Keywords：nmhi—axismotioncontrolsystem permanent—nlagell(ti(}1IushlessI)Cmolor digital—signal—proccssolfDSP1 field—plogrammable—gate— array(FPGA) 【中图分类号】TP921，5 f文献标识码lA I文章编号】1000—3886(2Ol0)O1—0023—04 1 引言 同步电动机 运动控制系统作为先进制造领域内汁算机数控技术 (CNC)中 的一个核心组成部分IF存发挥着越来越 的作用 无沦 j‘ 业机器人 、精密加工还足在 料机械 、化工 、轧钢等领域到处都能 看到运动控制系统的使用。同时人们对运动控制系统的性能指标 也提 出了更高要求。除PID以及基于极点配置的线性控制策略外， 各类新型非线性控制策略的提出也为满足这一要求提供了发展空 电流 间 1 。高性能的DSP、FPGA以及各类新型高速 电力 电子器件和 PWM技术 的出现为这些控制策略的实时实现提供 了可能 。