柔性机械臂教材.pptVIP

柔性机械臂优点 柔性机械臂具有的优点: (1)用料少 (2)重量轻 (3)耗能低 缺点： 弹性变形 因此 ,在保持上述优点的前提下 ,必须开展对柔性机械臂结构设计以及控制方法的研究。 典型的柔性机械臂示例 柔性机械臂的工业应用 Aerospace dual-arm flexible manipulator 单杆柔性机械臂的建模 1 模型的抽象化与基本假定 2 基本方程的建立 2.1 坐标系 2.2 运动分析 杆L上任一点（x,y）的位置矢量： Oζη坐标系转动的角度： 点（x,y）相对于Oζη系的速度： 点（x,y）的绝对速度： 所以： 2.3 动能和势能的计算 : 2.4 动力学方程 利用Hamilton原理，即： 其中 整理后可得到运动微分方程： （A） （B） 3 用假设模态法对分布参数系统进行离散化 令： 代入（A），（B）式中，得： 进一步整理得常微分方程组： 4 用有限元法求弹性杆的模态 首先建立泛函： 为使泛函取最小，须有 得： 求解固有频率 和振形函数X（x）。 方法： 在区间[xi,xi+1]中，X用Hermite插值多项式表示为： （E） 把E,F式代入δI=0中，有 5 常微分方程组的求解 为了方便编程上位机计算，方程组（C）（D）可用矩阵表示为： 本方法可以推广到多杆柔性系统。 　柔性机器人动力学分析 主要任务： 模化柔性体的相对变形 需要解决如下几个重要问题: (1)变形的描述; (2)变形场的离散化; (3)建模方法; (4)近似分析。 (1)变形的描述 根据选择参照系的不同 ,一般可分为： 相对坐标描述 绝对坐标描述 相对坐标描述适合于 开链机构的动力学分析 ,也可借 助运动约束方程而应用于闭链 机构。这种方法有利于小应变 构件的离散化与线性化 该方法特别适用于 大变形的几何非线性问题。 优点：相对简单的动力学方程 , 缺点：大大增加了广义坐标的数目 , 偏微分方程 常微分方程处理 　(2)变形场的离散化 常见的离散化方法包括： 有限元法 有限段法 集中质量法 假设模态法 有限段法容易 计入几何非线性的影响 , 比较适合于含细长构件 的柔性机器人系统 ,理论 推导程式化 。 该方法条理清晰 ,适用于构件形 状比较复杂的柔性机械系统。 模态函数的选取通常有两种方法 ： 约束模态法与非约束模态法。 假设模态法建立的动力学方程规模较小 , 便于提高计算效率 ,在仿真与实时控制 方面具有一定的优势 ,但在描述复杂结 构的振动模态时常会遇到较大困难。 (3)建模方法 柔性机器人动力学建模方法主要有两类 ： 矢量力学方法 分析力学方法 早期的研究以 Newton - Euler法为主 ,此外Lagrange方程、 Hamilton 原理和 Kane 方程等在柔性机器人动力学分析中也都得到了比较广泛的应用。 (4)近似分析