现代过程控制基础-4-模糊控制.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 4.2 模糊控制器的设计 dej ei -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -4 4 3 3 2 2 3 0 0 0 -3 3 3 3 2 2 2 0 0 0 -2 3 3 2 2 1 1 0 -1 -2 -1 3 2 2 1 1 0 -1 -1 -2 0 2 2 1 1 0 -1 -1 -2 -2 1 2 1 1 0 -1 -1 -2 -2 -3 2 1 1 0 -1 -1 -2 -2 -3 -3 3 0 0 0 -2 -2 -2 -3 -3 -3 4 0 0 0 -3 -2 -2 -3 -3 -4 模糊控制表cij 模糊控制表的建立是离线进行的，完全满足实时控制的要求。 4.3 模糊控制器的实现 4.3.1 查表法 所谓查表法就是将输入量的隶属度函数、模糊控制规则及输出量的隶属度函数都用表格来表示，通过查表来实现输入量的模糊化、模糊规则推理和输出量反模糊化。查表法是模糊控制最早采用的方法，也是应用最广的一种方法。 4.3.2 专用硬件模糊控制器 专用硬件模糊控制器是用硬件直接实现上述的模糊推理。 4.3.3 软件模糊推理法 软件模糊推理法的特点是模糊控制过程中输入量模糊化、模糊规则推理和输出量反模糊化这三个步骤都用软件来实现。人们可以事先编好相应的程序存入计算机的存储器之中。 4.4 模糊控制器设计举例 4.4.1 流量控制的模糊控制器的设计 流量模糊控制系统是一个单输入单输出的控制对象，其要求系统的输出是液位恒定、系统控制量是控制流量的阀门 4.4.1.1 模糊化过程 模糊化与自然语言的含糊和不确定相联系，这是一个主观评价，它把测量值转换为主观量值的评价。 模糊划分： 将模糊规则的前提中的每一个语言变量与模糊输入控制空间相对应；结论中的语言变量与模糊输出空间相对应。 基本模糊集的确定： 通常有：负大（NB）、负中（NM）、负小（NS）、零（ZE）、 正小（PS）、正中（PM）、正大（PB） 4.4 模糊控制器设计举例 对于流量模糊控制器而言： 设模糊控制器的输入量分别为误差e和误差变化de，控制器输出为阀门流量的校正量u——典型的二维模糊控制器设计问题。 误差e分为“负大”、“负小”、“零”、“正小”、“正大”五个模糊子集； 误差变化de为“负大”、“负小”、“零”、“正小”、“正大”五个模糊子集； 流量校正量u 为“关”、“半开”、“中等”和“开”四个模糊子集。 负大 负小 零 正小 正大 1.0 0.625 0.375 0 -16 -8 0 8 16 e 负大 负小 零 正小 正大 1.0 0.8 0.2 0 -20 -10 0 10 20 de 图4-9 误差和误差变化的隶属度函数图 4.4 模糊控制器设计举例 关 半开 中等 开 1.0 0 4 8 12 u 图4-10 阀门流量的隶属度函数 4.4.1.2 模糊控制规则的建立 规则库的数量增加，可以增加控制系统的灵活度和减少对系统模型的依赖，但是系统的建立和调整不容易把握，需不断进行修正和调试。 控制规则条输得多少视输入输出的物理量数目及所需的控制精度来定。 模糊控制器的中心工作是依据语言规则进行的模糊推理。模糊推理的依据是模糊控制规则库。 依据专家的经验利用“IF THEN “的形式建立规则库。当然可以用” IF x IS A AND y IS B, THEN z IS C”的形式进行修正和完善。 4.4 模糊控制器设计举例 如，对于一个二维模糊控制器，若每维输入量分成3级，那么就有9条规则对应。 对于一个二维模糊控制器，若每维输入量分成7级，那么就有49条规则对应。 对于流量模糊控制系统： 规则1 如果（IF）误差为零，或者（OR）误差变化为正小，则（THEN）阀门半开 规则2 如果（IF）误差为正小，和（AND）误差变化为正小，则（THEN）阀门中等 4.4 模糊控制器设计举例 4.4.1.3 精确化计算 精确化计算就是把语言表达的模糊量回复到精确的数值，就是根据输出模糊子集的隶属度计算出输出的确定值。——最简单的方法是最大隶属度函数方法，通常用重心法。 例：对于流量模糊控制器的设计，如果输入误差为5，误差变化为8。 第一步，模糊化过程 ——根据输入的数值找出相应的隶属度函数值 误差属于“零”的隶属度函数为0.375，误差属于“正小”的隶属度函数为0.625； 误差变化属于“零”的隶属度函数为0.2，误差属于“正小”的隶属度函数为