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2017 年2 月1 日 现代电子技术 Feb. 2017 第40 卷第3 期 Modern Electronics Technique Vol. 40 No. 3 127 127 doi ：10.16652/j.issn. 1004⁃373x.2017.03.035 一种基于分数阶PID直流电机调速的AGV控制系统 吕 毅，戚志东 （南京理工大学 自动化学院，江苏 南京 210