研究生开题报告--棉花作业机自动转向系统研究.docVIP

中国农业大学 硕士研究生论文开题报告 所在院系 工 学 院 专 业 车辆工程 学生姓名 入学时间 2012年9月 导师姓名 课题名称 棉花作业机自动转向系统研究 中国农业大学研究生院制 填表时间 2013年 4 月 25 日立论依据（以下各项均可加页） （包括课题的研究意义，国内外研究现状分析，附主要的参考文献） 课题研究意义 自动转向控制系统是实现农业机械自动导航与无人驾驶的关键技术之一。现在农田作业大多都是几十亩的大面积行间作业，这种行间作业要求拖拉机驾驶员在操纵行驶的过程中，要严格保证播种机作业轨迹与作物行平行。因此驾驶员必须技术熟练，精神集中，这就使驾驶员很容易疲劳，从而导致作业精度下降，严重者可能导致安全事故的发生。即使是最好的农机手在进行田间耕作时所能达到的精度也只有10cm，若再经过一天的劳作后，精度会大大降低。而自动驾驶拖拉机可以使精度达到3cm，从而避免重复耕作【1】。另外，人工转向收割机使作业人员无暇顾及作物生长状况及车辆本身的状况，不能在最佳时机对农作物进行施肥和灌溉。 本课题旨在设计一款高精度的自动转向系统，用来提高农业机械的作业精度，降低驾驶员劳动强度，使作业机器更好地按指定路径行走，并使得作业人员在作业过程中能对作物生长状况及车辆本身状况进行观察，实时掌握作物的生长状况。从农业发展角度来看，自动导航系统在棉花播种、基肥撒施、中耕、施药和收获中具有非常广阔的发展前景。 国外研究现状分析 早在20世纪70年代后期，随着工业机器的发展，农业机器人也开始步入研究。20世纪90年代以来，“精准农业技术”的研究与应用在发达国家受到了普遍的重视，已被国际农业科技界认为是21世纪实现农业可持续发展的先导技术【2】。每一款自动导航农业机器和无人驾驶车辆都包含着自动转向技术。要想保证农业车辆自动导航和无人驾驶的精度就必须先保证自动转向系统的精度。现在国外自动导航技术和无人驾驶技术已经非常成熟，由此可见国外的自动转向系统研究也已经非常成熟。 R.P. Van Zuydam设计了拖拉机的助力转向系统，为驾驶者提供转向协助，并用拖拉机进行了田间测试。实验结果显示：曲线跟踪的最大横向偏差是12cm，直线跟踪的平均偏差为2cm，拖拉机的速度是5.2Km/h。另外，他还用大型车辆在水泥路上进行了实验，用一个电动侧移执行器在地上画出粉笔线用来表示农具实际行驶的轨迹。实验证明，当车辆在速度为3.6km/h时，平均偏差为1cm【3】。 H. Qiu和Q. Zhang等设置了一个电液转向控制系统，此HIL仿真器由一个计算机仿真与控制、多功能I / O的PCI数据采集卡与A / D及D / A转换器、一个传感器和控制器的I / O设备、一个PWM电液阀驱动器、E / H转向控制阀、液压转向助力油缸和液压动力单元组成。结构示意图如图1，并将此仿真器安装在农用车上进行测试，在正弦曲线跟踪试验中，最大误差为1.8°，均方根误差为0.84°【4】。 图1 电液转向控制系统的结构示意图 在国外，像Volvo、John Deere、NEW HOLLAND等许多汽车厂家也纷纷对自动转向系统进行了研究。约翰迪尔iSteer是一个智能农具转向系统，它应用液压输出阀自动转向，控制农具方向，使其沿所需轨迹运动。iSteer系统确定拖拉机行驶的AB行导向轨迹，并控制农具沿该轨迹运动【5】。在2011英国防务展上，英国著名的越野车制造厂商约翰迪尔公司和波音英国分公司共同发布了一款由两家公司合作研制的新式无人运输车。这款被称为R-Gator A3 Assisted Carriage System ACS辅助运输系统的无人运输车是在约翰迪尔公司的R-Gator无人多用途车基础上研制的。它拥有全天候自动驾驶能力，但仍保留手动操纵系统【6】。2012年10月17日日产汽车宣布，开发出了一种利用多个传感器检测车辆周围的障碍物，每当有行人突然出现时会通过自动转向避免碰撞的功能，并对新开发的功能进行了两项演示，一项是从汽车旁边突然出现行人时的演示，另一项是当前方车辆停止刹车也来不及避免碰撞时的演示。两种场景均通过自动转向避开了障碍物，然后再自动打回方向盘恢复直行状态【7】。Volvo也宣布预计在2014年推出全自动驾驶车辆S60，目前实车正在测试当中，这个系统可以让汽车以50km/h以下的速度自动跟随前方车辆行驶