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四、线性离散系统的稳定性分析 s平面与z平面的映射关系 线性离散系统的稳定性条件 线性离散系统的稳定性代数判据 ▲ s平面与z平面的映射关系 s平面 z平面 极点： 极点： 虚轴： 单位圆上： 右半平面： 单位圆外： 左半平面： 单位圆内： s 平面与z 平面之间的映射关系是“多对一” 的关系，即在 s 左半平面上每个宽 的 带子都映射到 z 平面上同一单位圆内。 设 则 ▲ 线性离散系统的稳定性条件 线性离散系统稳定的充要条件是特征方程的全部根或闭环 z 传递函数的全部极点都分布在 z 平面上以原点为圆心的单位圆内。 说明：设闭环脉冲传递函数为 设特征根为 ，欲使系统稳定，其充要条件是全部特征根都在 s 平面的左半平面。 根据 s-z 平面的映射关系，设 s 平面上左半平面的 映射到 z 平面上为 。则 是特征方程 的根。稳定系统的特征根必然分布在 z 平面上以原点为圆心的单位园内。 例：设线性离散系统的 z 特征方程为 试判断系统的稳定性。 解：由z 特征方程可求得特征根 由于特征根全部位于 z 平面上以原 点为圆心的单位圆内，所以系统稳 定。 例 判断如下图所示系统的稳定性。 解： 则 特征方程为 1+G(z)=0 即 解得 ＞1，故系统不稳定。 ▲ 利用劳斯判据判系统稳定性 对于较高阶次的离散系统，也可通过变换，利用劳斯判据判其稳定性。 设双线性变换 式中， z=x＋jy r=u+jv 其实部为 可见，当 ＜1，即 时，u＜0 当 1，即 时，u＞0 当 =1，即 时，u=0 例 某离散系统的闭环特征方程为 试判其稳定性。 解：将 代入特征方程，得 即 特征式系数不同号，容易根据劳斯判据，判出该系统不稳定。 ▲ 线性离散系统稳定性的代数判据 与连续时间系统的劳斯-霍尔维兹判据（Routh-Hurwitz criterion）类似，离散系统有舒尔-科恩（Schur-Cohn）稳定性判据，和朱理（ Jury ）稳定性判据。 如果已知一个系统的特征多项式 朱理（Jury）把它的系数排列成如下的算表： ----------------------------------------------- ---------------------------------------------------- 其中， Jury稳定性判据： 如果，方程 的根全在单位圆内的充分必要条件是：算表中所有奇数行的第一个元素都是正数。如果这些元素中有的为负数，则负元素的个数代表方程中含有在单位圆以外根的个数。 例 已知特征方程为 写出Jury算表为 如果要求特征方程的根全在单位圆内，则必须满足： 即 系数 和 使此二阶系统稳定的区间如下图所示。 舒尔 - 科恩（Schur一Cohn）稳定判据 采样控制系统的特征方程是 首先把系数写成行列式的形式 式中， 是 的共轭值，组成2k×2k行列式。 舒尔一科恩判据指出，如果满足下面的条件，特征方程所有的根都在单位圆内： 0 如果k是奇数 0 如果k是偶数 k=1时， 是一个2×2的行列式 k=2时，是4×4的行列式 k=3时，是6×6的行列式 例 解： 特征方程 0, 0，故系统是稳定的。 如果P(z)是实系数的2次多项