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* 过程控制工程 第5章前馈控制系统 第 7课 Process Control Engineering 北京化工大学 信息科学与技术学院自动化系 宿翀 前馈控制系统 5.1 前馈控制系统的特点 5.2 前馈控制系统的几种主要结构形式 5.3 前馈控制规律的实施 5.4 前馈控制系统的应用 5.5 前馈控制系统的参数整定 5.6 多变量前馈控制 实验：前馈控制系统实验 第5章 教学进程 5.1 前馈控制系统的特点 反馈 亡羊补牢 前馈 防患于未然 偏差 干扰 教学进程 5.1 前馈控制系统的特点 用加热载体的流量控制被加热流体的温度-----〉滞后控制 前馈控制-------按干扰进行控制的开环控制方式 (a) 反馈控制方案 FBC 例子： 换热器温度控制 TC F Fs θ1 教学进程 干扰与操纵量的区别? 按干扰量的变化来提前补偿其对被控变量的影响---〉超前控制 换热器进料量为出口温度的主要干扰量，可通过流量测量， 通过前馈装置，控制阀门，即用蒸汽变化补偿由于进料流 量变化对出口温度的影响。 （b）前馈控制方案FFC 5.1 前馈控制系统的特点 Gff F Fs θ1 教学进程 5.1 前馈控制系统的特点 θ1 t F 前馈控制系统的补偿过程 教学进程 5.1 前馈控制系统的特点 前馈控制系统的特点 （1）按干扰作用的大小进行控制——提前，控制及时 ? 控制的依据 检测的信号 控制作用的 发生时间 反馈控制 前馈控制 被控变量的偏差 干扰量的大小 被控变量 干扰量 偏差出现后 偏差出现前 教学进程 5.1 前馈控制系统的特点 （2） 前馈控制属于开环控制 GPD(s) GPC(s) Gff(s) θ1 F 图5-3 系统方块图 开环控制，控制效果不能通过反馈验证，因此对控制器设计 的要求比较严格(GPC(s)为控制通道传函, GPD(s) 为干扰通道传函) 对象 教学进程 不象反馈控制通用PID算法，前馈控制算法依对象不同而不同。前馈控制器设计依据“扰动补偿理论” 5.1 前馈控制系统的特点 （3） 是一种根据对象特性设计的“专用”控制器 GPD(s) GPC(s) Gff(s) θ1 F 教学进程 5.1 前馈控制系统的特点 （4） 一种前馈作用只能克服一种干扰 缺点 教学进程 前馈控制系统 5.1 前馈控制系统的特点 5.2 前馈控制系统的几种主要结构形式 5.3 前馈控制规律的实施 5.4 前馈控制系统的应用 5.5 前馈控制系统的参数整定 5.6 多变量前馈控制 实验：前馈控制系统实验 第5章 教学进程 5.2 前馈控制系统的几种主要结构形式 单纯的前馈控制系统 5.2.1 教学进程 Gff F Fs θ1 ● 动态前馈控制 实现动态干扰补偿 ● 静态前馈控制 实现稳定工况下的干扰补偿（要求没有动态那么高） 教学进程 单纯的前馈控制系统 5.2.1 单纯的前馈控制系统 5.2.1 图5-4 锅炉汽包三冲量控制 Σ FC LC 蒸汽量 D 液位 L 流量 F 静态前馈控制系统 例子1： 给水 蒸汽 教学进程 单纯的前馈控制系统 5.2.1 对于较为简单的对象，可以写出静态方程式 Gff F Fs θ1 θ2 例子2： Cp ----- 比热 hs ----- 蒸汽的 汽化潜热 教学进程 静态前馈控制系统 单纯的前馈控制系统 5.2.1 图5-5 换热器的静态前馈控制流程原理图 Σ × × FC θ1i F θ2 Cp/hs 教学进程 开环不稳定对象，要在控制器设计时注意。 单纯的前馈控制系统 5.2.1 有时，为了提高动态品质，可在静态前馈基础上 适当加入动态环节 Σ × × Gff D.F S.F K θ1i θ2 F Cp/hs 单纯前馈控制要注意系统稳定性问题： 开环通道稳定，FFC稳定； 教学进程 前馈-反馈控制系统 5.2.2 反馈、前馈取长补短，形成前馈—反馈控制方案（FFC—FBC） 对主要干扰进行前馈控制——校正及时 对其它干扰进行反馈控制——反馈校正，多干扰控制 单纯前馈控制的局限性： （1）不能根据偏差进行控制效果检验（不能反馈）而不断纠正偏差 （2）受模型精度影响GPD(s)、GPC(s) （3）一个前馈控制只能处理一个扰动 教学进程 前馈-反馈控制系统 5.2.2 图5-7 换热器FFC-FBC系统 + Gff TC FS F θ1 FFC按负荷F的变化校正蒸汽量Fs FBC根据温度