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第8 微控电机 第7章 控制电机 步进电机在工作时，需由专用的驱动电源将脉冲信号电压按一定的顺序轮流加到定子的各相绕组上。步进电机的定子绕组从一次通电到下一次通电称为一拍。转子前进一步的角度称为步距角。 1. m相单m拍运行 “m相”指m相电动机，“单”指每次只给一相绕组通电，“m拍”指通电次完成一个通电循环。 以三相步进电机为例，其运行方式即为三相单三拍运行。U-V-W或反之。 当U相绕组单独通电时，如图 (a)所示， m相步进电机按通电方式的不同，有以下三种运行方式例如 ： 返回到本章向导 定子U相磁极产生磁场，由于磁通力图走磁阻最小的磁路，所以靠近U相的转子齿1和3被吸引到定子极U1 和U2对齐的位置。 (a)相通电 (b)相通电 (c)相通电 图 三相单三拍运行 当V相绕组单独通电时，如图 (b)所示，定子V相磁极产生磁场，同理磁通力图走磁阻最小的磁路，靠近V相的转于齿2和4被吸引到定子极V1和V2对齐的位置。 当W相绕组单独通电时，如图(c)所示，定子W相磁极产生磁场，同理磁通力图走磁阻最小的磁路，靠近W相的转子齿3和l被吸引到定子极W1和对W2齐的位置。 以后重复上述过程，可见，当三相绕组按U-V-W的顺序通电时，转子将顺时针方向旋转。若改变三相绕组的通电顺序，即按W-V-U的顺序通电时，转子就变成逆时针方向旋转。显然，该电动机在这种运行方式下的步距角为θ=300。 了解三相反应式步进电动机工作原 步进电动机的工作原理类似于同步电动机的工作原理。 三相反应式步进电动机工作原理图 8.4.3 步进电动机的控制 通电方式： 单拍通电方式指每次通电时仅一相绕组得电；双拍通电方式指每次通电时有两相绕组得电。 运行方式： 以三相反应式步进电动机为例，有三相单三拍、三相双三拍、三相六拍三种。 要改变步进电动机的转向，只需改变步进电动机的通电相序。 步进电动机定子中输入的是脉冲电信号，因此使用计算机来进行控制非常合适，如步进电动机的斩波式细分驱动控制、脉宽调制式细分驱动控制等。 8.5 开关磁阻电动机 8.5.1 基本结构 开关磁阻电动机由定子、转子构成，且定、转子均由硅钢片叠压制成凸极式结构。为避免存在零转矩点(或称死点)，定、转子的极数(或齿数)之比一般不为整数。8/6极开关磁阻电动机结构图如下图。 8.5.3 工作原理 通过控制加到开关磁阻电动机定子绕组中电流脉冲的幅值、宽度及其与转子的相对位置，就可控制开关磁阻电动机电磁转矩的大小和方向。 8.5.4 开关磁阻电动机的控制方式 开关磁阻电动机的控制系统主要由开关磁阻电动机、功率变换器、位置监测装置、控制器四大部分组成，见下图。 开关磁阻电动机类似于大步距角步进电动机，其控制方式与步进电动机类似。 但开关磁阻电动机的控制与步进电动机的控制又有不同，表现在： (1)开关磁阻电动机中绕组的导通角和关断角是可控的，而步进电动机中绕组的导通角和关断角是固定不变的； (2)开关磁阻电动机是连续运行的，而步进电动机是断续运行的。 开关磁阻电动机的优缺点： 优点：结构简单、效率高、调速范围宽等 缺点：转矩波动问题、噪声高的问题等 8.6 力矩电动机 8.6.1 概述 力矩电动机的特点： 一种特殊的伺服电动机，不加减速机构直接驱动负载，控制输入电压信号可直接调节负载的转速。在位置控制的伺服系统中，可长期工作在堵转状态；在速度控制的伺服系统 中，可工作在低速状态，且输出较大的转矩。 采用力矩电动机拖动负载的优点（与采用高速的伺服电动机相比）：响应快、精度高、机械及调节特性的线性度好，结构紧凑、运行可靠、维护方便、振动小等，低速运行时转速可低到4天才转一圈，调速范围可高达几万、几十万。 力矩电动机分类： 直流力矩电动机、交流力矩电动机及无刷直流力矩电动机等， 8.6.2 直流力矩电动机 特点：它是一种永磁式低速直流伺服电动机，工作原理与普通直流伺服电动机基本相同。外形和普通直流伺服电动机完全两样，通常做成扁平式结构，电枢长度与直径之比一般仅为0.2左右，选取较多的极对数，以便使直流力矩电动机在一定的电枢体积和电枢电压下能产生较大的转矩和较低的转速。 直