第三章能控性与能观性.ppt

第3章 线性系统的能控性和能观测性分析 3.1 引言 3.2 能控性与能观测性的概念与示例 3.3 能控性和能观测性定义 3.4 线性连续系统能控性判据 3.5 线性连续系统能观测性判据 3.6 能控标准型与能观测标准型 3.7 系统能控性和能观测性的对偶原理 3.8 线性系统的结构分解 3.9 能控性和能观测性与传递函数（阵）的关系 3.10 线性离散系统的能控性与能观测性 3.11 MATLAB在能控性和能观测性分析中的应用 3.1 引言 在控制工程中，有两个问题经常引起设计者的关心，其一是加入适当的控制作用后，能否在有限时间内将系统从任一初始状态转移到希望的状态上，即系统是否具有通过控制作用随意支配状态的能力。其二是通过在一段时间内对系统输出的观测，能否判断系统的初始状态，即系统是否具有通过观测系统输出来估计状态的能力。这便是线性系统的能控性与能观测性问题。 稳定性、能控性与能观测性均是系统的重要结构性质。 3.4线性连续系统能控性判据 3.4.1 线性定常连续系统能控性判据 3.4.2 线性定常连续系统输出能控性 3.4.3 线性时变连续系统能控性判据 3.4.1 线性定常连续系统能控性判据 ■ 秩判据 ■ 约当标准型判据 ■ 格拉姆矩阵判据 ■ PBH判据 3.5 线性连续系统能观测性判据 研究线性系统状态能观测性问题时,只考察系统输出y(t)反映状态向量x(t)的能力,这与系统的外加输入u(t)无关。因此,对线性系统只需要利用系统在有限时间内输出的零输入响应去研究系统的能观测性,即只需从系统的齐次状态方程和输出方程出发来考察系统的能观测性。 ■ 线性定常连续系统能观测性判据 ■ 线性时变连续系统能观测性判据 3.5.1 线性定常连续系统能观测性判据 ■ 秩判据 ■ 约当标准型判据 ■ 格拉姆矩阵判据 ■ PBH秩判据 3.6 能控标准型与能观测标准型 标准型是系统的状态空间表达式在一组特定的状态空间基底下导出的规范型式,在有的文献中也称规范型。标准型可将系统的某些特性表现得更为充分与明显,从而可简化系统的分析与综合问题。在采用状态空间法分析与综合系统时,根据研究问题的需要，常常采用线性非奇异变换将状态空间表达式化为某种特定的标准型式。 系统经线性非奇异变换,系统的特征值、传递函数矩阵、能控性、能观测性等重要性质均保持不变,因此,只有状态完全能控的系统才能化为能控标准型;只有状态完全能观测的系统才能化为能观测标准型。 本节主要讨论单输入系统的能控标准型和单输出系统的能观测标准型问题。 3.8 线性系统的结构分解 如果一个系统是不完全能控的，则其状态空间中所有的能控状态构成能控子空间，其余为不能控子空间。如果一个系统是不完全能观测的，则其状态空间中所有能观测的状态构成能观测子空间，其余为不能观测子空间。但是，在一般形式下，这些子空间并未明显地分解出来。 证明 因为系统能控，故n个n维列向量 B , AB , 线性独立,则按下列组合方式构成的n个新向量 也是线性独立的,即 (3-110) 式中, 由矩阵A的特征多项式 所确定。 引入非奇异变换 ,且以 为列向量构造变换阵 ,即 (3-111) 因变换后的系统矩阵为 (3-112) 则有 (3-113) 由式(3-110)得 根据凯莱–哈密顿定理有 故 将以上 代人式(3-113)得 因为 所以证得 又因为变换后的输入阵 则 将式(3-110)中 代人上式得 所以证得 且将式(3-110)代入式(3-111)证得 证毕。 实现能控标准型变换的核心在于构造非奇异变换阵。可以证明,引入非奇异变换 ,将状态完全能控的单输入系统式(3-102)变换为能控标准型式(3-106)的变换矩阵 的逆矩阵可表达为 (3-114) 式中，行向量 为式(3-102)的能控判别阵 的逆矩阵的最后一行，即 （