机械手模型设计文献综述.doc

本科毕业设计（论文） 工业机械手模型 基于PLC的控制系统软硬件设计 文献综述 院 （系）： 机电工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 班 级： 学生姓名： 学 号: 文献综述： 工业机械手模型控制系统设计 1工业技术的发展要求 以知识为基础的社会对科学发展提出了强烈需求，综合国力的竞争已前移到基础研究，而且愈加激烈。我国作为快速发展中的国家，更要强调基础研究服务于国家目标，通过基础研究解决未来发展中的关键、瓶颈问题。遴选研究方向的原则为：对国家经济社会发展和国家安全具有战略性、全局性和长远性意义；虽暂时还薄弱，但对发展具有关键性作用；能有力带动基础科学和技术科学的结合，引领未来高新技术发展。 1.1我国工业发展规划 前沿技术是指高技术领域中具有前瞻性、先导性和探索性的重大技术，是未来高技术更新换代和新兴产业发展的重要基础，是国家高技术创新能力的综合体现。选择前沿技术的主要原则：一是代表世界高技术前沿的发展方向。二是对国家未来新兴产业的形成和发展具有引领作用。三是有利于产业技术的更新换代，实现跨越发展。四是具备较好的人才队伍和研究开发基础。根据以上原则，要超前部署一批前沿技术，发挥科技引领未来发展的先导作用，提高我国高技术的研究开发能力和产业的国际竞争力。我国已把装备制造业作为当前最紧迫行业，面对各方面的挑战，装备制造业已不能与当前我国的发展水平同步了。 而机械手是集各项技术于一身的工业机器，它包含控制技术、新材料、传感与检测、电子信息与传输等。我国重点发展的与机械手相关项目： 1、传感器网络及智能信息处理 重点开发多种新型传感器及先进条码自动识别、射频标签、基于多种传感信息的智能化信息处理技术，发展低成本的传感器网络和实时信息处理系统，提供更方便、功能更强大的信息服务平台和环境。 2、重大生产事故预警与救援 重点研究开发矿井瓦斯、突水、动力性灾害预警与防控技术，开发燃烧、爆炸、毒物泄漏等重大工业事故防控与救援技术及相关设备。 3、智能感知技术 重点研究基于生物特征、以自然语言和动态图像的理解为基础的“以人为中心”的智能信息处理和控制技术，中文信息处理；研究生物特征识别、智能交通等相关领域的系统技术。 　　4、新材料技术 新材料技术将向材料的结构功能复合化、功能材料智能化、材料与器件集成化、制备和使用过程绿色化发展。突破现代材料设计、评价、表征与先进制备加工技术，在纳米科学研究的基础上发展纳米材料与器件，开发超导材料、智能材料、能源材料等特种功能材料，开发超级结构材料、新一代光电信息材料等。 　 5、先进制造技术 先进制造技术将向信息化、极限化和绿色化的方向发展，成为未来制造业赖以生存的基础和可持续发展的关键。重点突破极端制造、系统集成和协同技术、智能制造与应用技术、成套装备与系统的设计验证技术、基于高可靠性的大型复杂系统和装备的系统设计技术。 　 6、智能服务机器人 智能服务机器人是在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术集成的智能化装备。以服务机器人和危险作业机器人应用需求为重点，研究设计方法、制造工艺、智能控制和应用系统集成等共性基础技术。 所有这些前沿技术，发挥科技引领未来发展的先导作用，提高我国高技术的研究开发能力和产业的国际竞争力。 2可编程控制器的特点与应用 PLC能适应工业现场的恶劣环境，可靠性高。在工业生产中一般要求控制设备具有很强的抗干扰能力。而PLC在这方面有独到之处：硬件上采用光电隔离装置以防止输出对输入的反馈干扰；采用屏蔽措施以防止空间的电磁干扰；设置滤波环节，以消除外部干扰和各模块之间的干扰影响；采用连锁及互锁控制、自诊断电路和模块式结构等措施，以提高硬件的可靠性及模块的互换性；在软件上采用了故障自检测、自诊断等措施。 PLC软件简单易学； PLC使用方便； PLC体积小，重量轻，便于安装。 由于PLC具有上述一系列优点，工业控制中广泛用于以下三种控制：（1）开关量顺序、逻辑控制：即代替继电器控制系统，如冶金行业中的高炉上料系统，轧钢机、连铸机、费剪等控制系统；机械行业各种自动生产线、自动加工机床、机械手、龙门铣床等控制；轻工业中的注塑机、包装机、食品加工机械等。（2）模拟量控制：如温度、压力、流量等；（3）数据采集、分析处理：如控制中的数据采集、算术运算、函数运算、逻辑运算、数据传输、转换、排序和查表等操作。 3本课题基本内容，可能遇到的困难，解决问题的方法和措施 采用PLC构成机械手的自动控制系统，可通过修改PLC控制程序，改变对机械手模型的控制要求。机械手横轴水平面内作前后方向运动，竖轴能在垂直面内作上下两方向运动，底座能作正反两方向旋转，手能正反两方向旋转，并且底座能在任意位置停止的功能。机械手抓取：最多1.5kg的重物；