机器人创新实验结课论文.docVIP

机器人创新实验报告 机器人名称：三足步行机器人 实验目的：加深对运动中的直立行走机器人重心变化的理解和认识，将“创意之星”机器人套件进行搭建和装配，构建出一个简易三足步行机器人，在保证整个装置稳定的前提下，将程序写入控制卡使其实现既定的动作。 ?? 了解： 三足步行机器人概念和了解三足步行机器人结构特征； 了解三足步行机器人在中心协调方面的研究意义； ?? 熟悉： 简易的三足步行机器人； 熟悉直立机器人运动过程中的重心协调； 熟悉机器人模块化的设计思想； ?? 掌握： 掌握用创意之星套件搭建和调试机器人的要领。 基本构型： 现由上至下介绍其基本构成及连接方式。 头部俯仰关节：如下图所示。 编号 零件名称 数量 1 CDS5401 舵机 1 2 舵机塑料轴承 1 3 舵机安装板 1 4 L5-1连接件 2 5 I5连接件 1 6 I7连接件 1 7 M3x16螺栓 6 8 M3x8 十字螺丝 6 9 M3 自锁螺母 6 左右腿构型： 编号 零件名称 数量 1 CDS5401 舵机 2 2 U3-3-3 2 3 U4-3-4 1 4 舵盘 2 5 舵机安装板2 2 6 舵机尾端垫片 2 7 M3x8 十字螺丝 4 8 M3x10 十字螺丝 4 9 M3 自锁螺母 8 中腿构型： 编号 零件名称 数量 1 CDS5401