机器人：一种三自由度并联解耦机构的构型与运动学分析.pdfVIP

2008拒7月 机械科学与技术 July2008 No．7 第27卷第7期 MechanicalScienceand for V01．27 TechnologyAerospaceEngineering 一种三自由度并联解耦机构的构型与运动学分析 郑建勇1，李为民2，史金飞1，王文凯1’3 (1东南大学机械工程学院，南京211189；2河北工业大学机械工程学院。天津300130； ’南京工业职业技术学院机械工程系，南京210016) 郑建勇 摘要：针对一种具有运动解耦特性的三自由度并联机构，首先介绍了平动解耦构型的基本思想， 并采用了一种基于运动副的机构构型方法。对机构进行了构型分析。该机构由3个正交分布的支 链组成，机构的运