测控技术与仪器专业导论王庆有电子课件第4章节1章节.pptVIP

尚辅网 / 第4章 控制技术概述 控制（control）指人们按照自己的意愿或目的，通过一定的手段，使事物向期望的目标发展，或者说控制指某个主体使某个客体按照一定的目的动作。 1948年，美国著名数学家维纳出版了《控制论》一书，系统地揭示了机器、生物和人所遵循的共同规律—信息变换和反馈控制规律，为机器模拟人和动物的行为或功能提供了理论依据，由此诞生了一门新的学科—控制论。 理解任何控制现象，都要明确控制的对象是什么，控制要达到什么目的和采取什么控制手段，即控制的三个要素：对象、目的、手段。 4.1控制技术概念 控制论是研究各类系统的调节和控制规律的科学，是具有方法论意义的理论。它是自动控制、通信技术、计算机科学、数理逻辑、神经生理学、统计力学、行为科学等多种科学技术相互渗透形成的一门交叉性学科。 控制技术是人体效应器官功能的延伸，主要通过反馈控制系统，对信号源等外部事物的运动状态进行干预，以便更好地认识世界和改造世界。 控制技术分为人工控制和自动控制。 4.1.1 人工控制 人工控制指控制的过程是在人的直接干预以及全程干预下进行的。对人工控制可以解释为，人利用简单的机械（工具）参与整个控制过程。 人工控制由人来进行控制操作，如人工控制水温，操作者需要随时测量水温，判断如何操作加热系统，然后实施操作使水温稳定，如图4.1所示。 图4.1 人工控制水温示意图 控制是指“某个主体使其他对象按照一定的目的来动作”。 图4.1例中，主体是操作者，对象是加热器及房间，目的是使室内温度稳定，整个控制过程是一个测量偏差，再纠正偏差的过程。 对于上述人工控制的系统，如果能找到一个控制装置(也称控制器)来代替人的职能，它就可以变成一个自动控制系统。 4.1.2 自动控制 自动控制与人工控制的原理相同，只是将控制过程交给一套机器和仪器组成的控制系统，从而完成控制过程，比人工控制更高精度、高速度。 自动控制的定义就是在无人参与的情况下，利用控制装置使被控对象（如机器、设备或生产过程）的某一物理量（或工作状态）自动地按照预定的规律运行（或变化）的一种控制。 自动控制即没有人直接参与的控制，其基本任务是：在无人直接参与的情况下，只利用控制装置操纵被控对象，使被控制量等于给定值。 自动控制系统：指能够完成自动控制任务的设备，一般由控制装置和被控对象组成。若用自动控制装置代替人工操作，则可构成自动控制系统。 图4.4是一个水位控制系统原理图。 自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。 控制器 气动阀门 流入 Q1 浮子 水箱 流出 Q2 H 图4.4 水位自动控制系统 人工控制还是自动控制，都具备如下三个基本特征： 1、要对输出量进行测量，即找到对象； 2、要把测量的系统输出量和预先给定的输入量进行比较，获得偏差即找到目的； 3、要按照偏差产生控制指令，进而消除或者减小偏差，即采取手段。 4.1.3 控制中的反馈 自动控制系统利用输入的目标信息经处理后输送出去，又把输出信息馈送到原输入端，并对信息的再输出进行调整，达到反馈控制的目的。 从信号的流动过程可见，过程形成了信息的闭合回路。这种将系统的输出信息反馈送到输入端的方式称为反馈。 反馈有负反馈和正反馈之分。 1、负反馈 鹰击长空，不但能准确地扑到固定目标，甚至连飞速躲避的兔子、老鼠也不能逃脱，如图4.6。 图4.6 老鹰抓兔子 负反馈调节的本质在于设计了一个目标差不断减少的过程。 目标差：目标的位置与实际位置的差距。 调节与控制的区别在于控制的过程存在一个目标差不断减少的过程，称为调节。 图4.7为鹰抓兔子的控制框图。 图4.7 鹰抓兔子的控制框图 负反馈的控制过程有两个要素： 系统一旦出现目标差，便自动出现某种减少目标差的反应； 减少目标差的调节要一次一次地发挥作用，使得对目标的逼迫能积累起来。 工程师模拟老鹰抓兔子的办法解决导弹准确的打中飞机。 工程师们给导弹安上眼睛——红外线装置，配上大脑——电子计算机，再给它一付可以调节的翅膀——姿态控制装置，导弹就可以向着不断减少目标差的方向运动，直到把飞机击落。 2、正反馈 在反馈的过程中，目标差不断增大这就是正反馈。 如果在控制系统中采用正反馈，则当因某种原因造成系统的输出量向某个方向偏离了给定值时，由于反馈信号的极性和给定值的极性相同，反馈产生了同向相加信号，控制器输出与系统的输出量变换方向相同的控制信号，在控制器的作用下，系统的输出量会继续向着偏离给定值方向移动，最终使得系统输出超出了安全工作的范围，破坏了系统的正常运行，使得系统无法工作。 在自动控制系统中一般都采用负反馈，使用正反馈要慎重。 正反馈并不是绝对不用，电子线路