五自由度教学机器人的机械结构设计【通过答辩毕业论文+CAD图纸】.doc

摘 要 随着机器人技术的飞速发展，工业机器人的应用领域正在不断的扩大，对教育培训部门提出了新的要求，为提高机器人教学的水平，研制了一套以实验教学为目的的机器人教学演示系统。 本文在分析机器人发展历程和国内外的应用现状的基础上，提出具体的机器人设计要求，并根据机器人各部分的设计原则，进行了本教学演示系统的总体方案设计以及包括机器人的手部、腕部、小臂、大臂、腰部在内的每个自由度的结构设计。此教学机器人可以在微机的控制下，驱动各步进电机工作，从而带动各个关节运动，完成教学以及实验的任务。 关键词： 教学机器人 结构设计 五自由度 Abstract With the development of robot technology, the continual expansion of application of industrial robots presents newrequire-ments before education and training agencies.We have developed a robot demonstration system for experiments in training to improve the teaching effect of “Robot Teaching”. Firstly, this paper discuss