自控原理习题解答总-2013.docVIP

补充题： 1. 某单位反馈系统的开环传递函数为 试求：（1）使系统稳定的值范围； （2）要求闭环系统全部特征根都位于＝－1直线之左，确定的取值范围。 解答： （1）特征方程，即 要使系统稳定，根据赫尔维茨判据，应有 （2）令 代入系统特征方程，得 要使闭环系统全部特征根都位于平面＝－1直线之左，即位于z平面左平面，应有 即 2.系统结构图如图3－12所示。试判别系统闭环稳定性，并确定系统的稳态误差。 图3－12 解答： 即系统特征多项式为＝0 劳斯表为 由于表中第一列元素全为正，所以系统闭环稳定，又因为有两个积分环节，为2型系统，输入，2型系统可无静差踪，所以。 对扰动输入，稳态误差取决于扰动点以前的传递函数，由于本系统中，，有一个积分环节，且为阶跃输入，故可无静差跟踪，所以＝0。 3.设系统如图3－14所示，要求： 当时，确定系统的阻尼比，无阻尼自然振荡频率和作用下系统的稳态误差； 当时，确定参数值及作用下系统的稳态误差； 在保证和的条件下，