自控控制理论——率法.pptVIP

第5章 频率法 5-1 频率特性的概念 一、频率特性的基本概念 5-2 典型环节的频率特性 最小相位系统相位变化最小 5-3 开环系统频率特性图的绘制 2、确定乃氏图与实轴、虚轴交点 例：开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图 例：开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图 极坐标图的对称性 5-4 控制系统的频域稳定判据 奈氏判据是利用开环幅相特性判断闭环稳定性的图解方法； 可用于判断闭环系统的绝对稳定性，也能计算系统的相对稳定指标和研究改善系统性能的方法. Nyquist判据： 1、开环系统稳定时，即P=0 ，如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?) 不包围(-1,j0)点，即N等于零，则Z=0，闭环系统稳定。否则不稳定。 2、开环系统不稳定时，即P=1。如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?)逆时针包围(-1,j0)点的次数N=P, 则Z=N+P=0,系统稳定。否则系统不稳定。 例1：系统开环传递函数为 试用奈氏图判断闭环系统的稳定性. 例3：单位反馈系统开环传递函数 其中 ，试用乃氏判据判断该系统稳定 时K的取值范围。 例4：绘制如下系统的奈氏曲线，并分析其闭环系统的稳定性。 5-5 稳定裕量 1、幅值裕量： 2、相角裕量：