全国大学生电子设计竞赛论文-简易旋转倒立摆及其控制系统.pdfVIP

2013 年全国大学生电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置（C 题） 【此报告对应作品获得2013 年全国大学生电子设计竞 赛全国一等奖、瑞萨特别奖】 2013 年9 月7 日 第 1 页 共 17 页 摘 要 系统以瑞萨R5F100LEA MCU 为旋转倒立摆的控制核心。光电码盘和AB 编码器分 别对摆杆和旋臂的运行状态数据进行实时采集，形成一个双输入单输出的闭环控制 系统。单片机对返回的信号结合PID 控制算法进行处理，得出的控制量通过脉宽调 制（PWM）方式作用于驱动电路实现对直流减速电机转速及转向的控制。作为系统的 控制对象,单级旋转倒立摆由连接在直流减速电机转轴上的水平旋臂和可自由摆动 的摆杆组成。测试结果表明，该系统设计完全满足赛题中的各项指标要求，可靠性 高，表现出较好的鲁棒性，很好地实现摆杆倒立平衡。 关键词：倒立摆 光电码盘 PID 控制算法 第 2 页 共 17 页 Abstract To meet the requirements, we designed a rotary inverted pendulum using the R5F100LEA MCU as the main processor. Photoelectric encoder and the AB phase encoder as the sensor to collection the real-time operational status data of Pendulum and arm .MCU processing returned signal then by pulse width modulation combined with PID control algorithm to achieve rapid reduction of the DC motor speed control. In order to make the system stable as possible, using two closed-loop control. The test results show that, the system design meets the requirements of this contest. At the same time, show some robustness, good implementation of the swing rod inverted equilibrium. Keywords: Inverted pendulum, Photoelectric encoder, PID control algorithm 第 3 页 共 17 页 目 录 1 设计任务与要求 5 1.1 设计任务 5 1.2 设计要求 5 2 设计方案与比较 5 2.1 设计原理 5 2.2 方案论证与选择 6 2.2.1 主控芯片的论证与选择 6 2.2.2 电机的论证与选择 6 2.2.3 摆杆姿态测量器件的论证与选择 7 3 系统的机械结构和硬件设计 7 3.1 机械结构 7 3.2 硬件电路设计 8 3.2.1 电源及驱动模块设计 8 3.2.2 按键控制模块设计 9 4 理论分析与程序设计 10 4.1 倒立摆的起摆控制 10 4.2