计算机控制技术范立南第4章节计算机控制系统特性分析.ppt

4.1 离散系统 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.4 计算机控制系统的稳态误差分析 4.1 离散系统 离散控制系统与连续控制系统在数学分析工具、稳定性、动态特性、静态特性、校正与综合等方面都具有一定的联系和区别，许多结论都具有相类同的形式，在学习时要注意对照和比较，特别要注意它们不同的地方。 4.1 离散系统 线性连续控制系统与线性离散控制系统的研究方法对照 4.1 离散系统 4.1.1 采样控制系统 4.1 离散系统 4.1.2 数字控制系统 4.1 离散系统 4.1.3 计算机控制系统与采样控制系统的关系 4.1 离散系统 4.1 离散系统 1．线性离散系统 如果离散系统的输入信号到输出信号的变换关系满足比例叠加定理，即当输入信号为 时，其中 为任意常数，系统相应的输出信号可表示为 则该系统就称为线性离散系统。若不满足比例叠加定理，就是非线性离散系统。 4.1 离散系统 2．时不变离散系统 4.1 离散系统 3．线性时不变（定常）离散系统 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.2.2 S平面与Z平面的映射关系 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.2.3 离散系统的稳定域 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 当极点分布在Z平面的单位圆上或单位圆外时，对应的输出分量是等幅的或发散的序列，系统不稳定。 当极点分布在Z平面的单位圆内时，对应的输出分量是衰减序列，而且极点越接近Z平面的原点，输出衰减越快，系统的动态响应越快。反之，极点越接近单位圆周，输出衰减越慢，系统过渡时间越长。 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 【例】某离散系统的闭环脉冲传递函数为 试分析系统的稳定性。 解： 根据已知条件可知的极点为 由于 ，故该系统是不稳定的。 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 【例】设线性离散系统的特征方程为 试分析系统的稳定性。 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.2.4 劳斯（Routh）稳定判据在离散系统的应用 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 【例】给定系统的特征方程为 试用Routh判据分析系统的稳定性。 解：对其进行 变换 整理，得 该二阶系统的特征方程，经 变换后所得方程的系数不同号，由Routh判据知该系统不稳定。 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 【例】某线性离散系统如图所示， ，试判断系统的稳定性。 解： 系统的闭环脉冲传递函数 特征方程为 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 当极点分布在Z平面的单位圆上或单位圆外时，对应的输出分量是等幅的或发散的序列，系统不稳定。 当极点分布在Z平面的单位圆内时，对应的输出分量是衰减序列，而且极点越接近Z平面的原点，输出衰减越快，系统的动态响应越快。反之，极点越接近单位圆周，输出的衰减越慢，系统的过渡过程时间越长。 当极点分布单位圆内左半平面时，虽然输出分量是衰减的但是由于交替变号，过渡特性并不好。 因此在设计线性离散系统时，应该尽量选择极点在Z平面上右半平面内，而且尽量靠近原点。 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.3.2 用脉冲传递函数分析离散系统的动态特性 当离散系统的结构和参数已知时，便可求出相应的脉冲传递函数，在输入信号给定的情况下，便可以得到输出量的Z变换，经过Z反变换，就能得到系统输出的时间序列 。 根据过渡过程曲线 ，可以分析系统的动态特性如 , ( )等，还可以分析系统的稳态特性如稳态误差 。 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 （1）设K=1， ，则 系统是稳定的。其超调量约为40%，且峰值出现在第3，4拍之间，约经12个采样周期过渡过程结束，如图曲线a所示。 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 （2）设K=1， ， ，则 4.3