系统建模与仿真次课六.pptVIP

* 在Matlab的工作空间中输入下列语句： [x0,u0,y,dx]=trim(sim_001,[],1) 运行结果如下： * x0 = -0.0000 0.0000 0.0250 -0.0000 u0 = 0.5000 * y = 0.5000 dx = 1.0e-024 * 0.1680 -0.0508 0.0168 0.0261 * 求得工作点为： 输入下列语句得出线性化状态空间模型： [A,B,C,D]=linmod2(sim_001); G=ss(A,B,C,D) 运行结果如下： * a = x1 x2 x3 x4 x1 -12 -20 -20 0.4 x2 1 0 0 0 x3 0 1 0 0 x4 0 0 -20 -0.1 b = u1 x1 1 x2 0 x3 0 x4 1 * c = x1 x2 x3 x4 y1 0 0 20 0 d = u1 y1 0 Continuous-time model. * 即： 其中： * 输入下列语句得出线性化传递函数模型： G1=tf(G) 运行结果如下： Transfer function: 20 s + 10 ------------------------------------- s^4 + 12.1 s^3 + 21.2 s^2 + 22 s + 10 * 即得传递函数模型： * [例5] 对下列非线性系统建立其simulink模型，然后 用simulink进行小偏差线性化。 并对线性化前后的 系统的单位阶跃响应进行比较。 * [解] 在Simulink中搭建模型如下图所示。 * 假设该模型的Simulink文件名定为simu005.mdl。 则可在Matlab的工作空间中输入下列语句： [x0,u0,y,dx]=trim(simu005,[],1) 其运行结果如下： * x0 = 0.0002 0.0588 u0 = 0.9410 * y = 0.0590 dx = 1.0e-009 * 0.0364 -0.2807 * 即求得系统的工作点（平衡点）为： 并非是初始状态！ * 输入下列语句得出线性化状态空间模型： [A,B,C,D]=linmod2(simu005); G=ss(A,B,C,D) 运行结果如下： * a = x1 x2 x1 -3 1.953e-009 x2 0 -16 b = u1 x1 0 x2 1 * c = x1 x2 y1 1 1 d = u1 y1 0 Continuous-time model. * 即得小偏差线性化模型： 其中： * 对原非线性系统做单位阶跃响应仿真试验。 在Simulink模型中将输入信号换成单位阶跃信号， 将输出信号换成示波器。 在Simulink中将模型改成如下图所示。 * * Simulink运行结果如下图所示。 非线性系统的单位阶跃响应 * 对线性化系统做单位阶跃响应仿真试验。 在MATLAB的工作空间中输入命令： step(G,1) grid; The final time. MATLAB运行结果如下图所示。 * 线性化系统的单位阶跃响应 * 可见两个系统的单位阶跃响应几乎没有差别。 这说明小偏差线性化的精度较高； 另一方面，也 说明原非线性系统的非线性程度不高。 如果系统的非线性很严重，那么情况又如何呢？ * 本次课内容总结 MATLAB在线性系统状态观测器设计和仿真中的应用； MATLAB在PID控制器设计和仿真中的应用； 非线性系统的小偏差线性化 [x,u,y,dx]=trim(model_name,x0,u0) [A,B,C,D]=linmod2(model_name,x,u) * 运行结果 Ti=0.7 Ti=0.8 Ti=0.9 Ti=1.5 * 从仿真结果可以看出： （3）如果我们