自动控制原理非自动化类第2版王万良赵燕伟电子课件第3章节时域分析法.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 例3.12 已知单位反馈系统的开环传函为 求速度输入时的稳态误差 可用劳思判据判断 是否满足终值定理条件 经检验，满足终值定理的条件 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 系统跟踪输入信号的能力主要取决于开环传递函数中 所包含的积分环节的数目。 0型系统 V型系统 3.3.3 误差系数法 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 3.3.3 误差系数法 阶跃输入 对0型系统 对1型或高于1型的系统 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 2 斜坡输入 对1型系统 对0型系统 对2型或高于2型的系统 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 3 抛物线输入 对0型系统 对1型系统 对2型系统 对3型系统或高于3型的系统 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 表3.1 典型输入信号作用下的稳态误差终值 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 3.3.4 扰动作用下的稳态误差分析 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 的积分环节数和传递系数有关。 而参考输入下的稳态误差则与系统开环 传递函数 当扰动为阶跃信号时， 当扰动为速度信号时， 当扰动为加速度信号时， 扰动作用下的稳态误差只与扰动作用点 之前的传递函数 的积分环节数和传递系数有关。 所以在系统设计中，通常在 中增加积分环节或增大传递增益，这既抑制了参考输入引起的稳态误差，又抑制了扰动输入引起的稳态误差。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 本章的主要内容 稳定性分析 暂态性能分析 稳态性能分析 MATLAB辅助分析控制系统时域性能 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 3.4 MATLAB辅助分析控制系统时域性能 3.4.1 MATLAB辅助控制系统稳定性分析 例3.14 在MATLAB窗口中键入如下程序 键入回车键以后得到如下结果： ans= 2.0000 -2.0000 -0.0000+1.0000i -0.0000-1.0000i -0.5000+0.8660i -0.5000-0.8660i 由于有1个正实部根的特征根，所以，系统不稳定。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 3.4.2 MATLAB求控制系统的单位阶跃响应 例3.16求系统的单位阶跃响应。 在MATLAB窗口中键入如下程序 Num=[15,60]; den=[1,13,54,82,60]; step(num,den) grid on xlabel(‘t’),ylabel(‘c(t)’) title(‘单位阶跃响应’) 键入回车键以后得： 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 3.4 MATLAB辅助分析控制系统时域性能 - - - 仿真算例1 ： 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 算例1仿真结果 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 问题 ？ 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 本章小结 对控制系统的性能的要求，主要是稳定性、暂态性能和稳态性能。 1. 线性定常连续系统稳定的充分必要条件，是系统的全部特征根或闭环极点都具有负实部，或者说都位于复平面左半部。 劳思稳定判据不仅能够判别系统是否稳定，而且能够确定有多少正实部根，也能够具体确定对称于原点的特征根。 2. 暂态性能分析：欠阻尼典型二阶系统的暂态指标公式。高阶系统主导极点的概念，高阶系统暂态性能指标公式。 3. 稳态性能分析：稳态误差的概念以及系统型号的定义。稳态误差的终值定理法和误差系数法。 扰动作用下的稳态误差只与扰动作用点之前的传递函数的积分环节数与传递系数有关。 4. 运用MATLAB分析系统稳定性，绘制系统的阶跃响应曲线，并确定系统的暂态性能指标。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动