自动控制原理教案(电气专业).ppt

3-6 稳定性和劳斯判据 稳定性的基本概念 劳斯判据 两种特殊情况 稳定裕度的检验 参数对系统稳定性的影响 一、稳定性的基本概念 稳定性的定义 稳定性分析有以下几种方法： 特征方程法 特征值判据法 代数判据法 根轨迹法 频率稳定判据法 稳定性的数学描述 设线性定常系统微分方程为： 二、劳斯判据 线性系统稳定的充分必要条件： 系统特征方程式的全部根都是负实数或具有负实部。 由于特征方程的根是s平面上一点，所以系统稳定的充要条件是系统的所有极点均在s的左半平面 劳斯判据 若第一列各数均为正数，则系统的所有特征根均在根平面的左半平面，此系统稳定。 若第一列中有负数则说明系统不稳定，第一列中符号变化的次数表示右半平面根的个数。 三、两种特殊情况 四、稳定裕度的检验 五、分析参数对稳定性的影响 3.2 增加零极点对二阶系统响应的影响 1. 高阶系统阶跃响应 高阶系统的传递函数一般表达式可写成为： 若写成零极点的形式，有： 对于单位阶跃输入，则有： 假如没有重极点，则有： 对上式进行拉氏反变换，则得系统的单位阶跃响应， 有： 由上式可知，高阶系统响应是由惯性环节和振荡环节的单位阶跃响应构成。 当系统是稳定的，由上式可得出以下几点： (1) 高阶系统瞬态响应各分量的衰减快慢由和决定，即系统极点在S平面左半部离虚轴越远，相应的分量衰减越快。 (2) 各分量所对应的系数决定于系统的零极点分