第6章节控制系统的综合与校正.pptxVIP

第六章 控制系统的综合与校正第一节 第二节 第三节 第四节概述 串联校正 并联校正 复合校正????性能分析——一个系统，元部件参数已定，分析它能达到什么指标，能否满足所要求的各项性能指标；综合与校正——若系统不能全面地满足所要求的性能指标，就要考虑对原系统增加些必要的元件或环节，使系统能够全面地满足所要求的性能指标。??第一节 概述一、校正的实质所谓校正（或称补偿）就是通过增加新的环节来改善原有系统的性能。校正装置的实质也就在于改变系统的零、极点分布，改变频率特性或根轨迹的形状。二、控制系统的性能指标1、时域性能指标2、频域性能指标1、时域性能指标根据系统在典型输入下输出响应的某些特点统一规定的。2、频域性能指标(1) 瞬态指标tr tp ts M p ?K p ? ?Ka（2）闭环频域性能指标（1）开环频域性能指标 ??c开环截止频率 ? ? ? Kg增益裕度(2) 稳态指标 ess?Kv?? 相位裕度? Mr M?0?.707M?0? 0? ?r谐振频率 Mr谐振峰值?? ?M ?r? ?? ?? ?M复现频率(复现带宽）?b??b闭环截止频率?闭环带宽? 三、校正方式校正装置在系统中的联结方式：? 串联校正E?s? Gc?s?Xo?s?X i?s?G(s)-并联校正：反馈校正和顺馈校正两种 Gc(s) Gc(s)复合校正:按扰动补偿和按输入补偿?? 第二节 串联校正1、相位