第7章节根轨迹法.pptxVIP

第七章 根轨迹法第一节 第二节根轨迹概述 根轨迹的基本作图??经典控制理论有三种基本分析方法：? 时域分析法? 频域分析法? 根轨迹分析法 反馈控制系统的基本性能，主要由系统的极点（即特征方程的根）的分布所决定，因此分析系统必须求解特征方程的根。但求解高阶系统特征方程异常困难，这就限制了时域分析法在二阶以上系统中的应用。 1948年，伊文思根据反馈系统开、闭环传递函数之间的内在联系，提出了直接由开环传递函数确定闭环特征根（即闭环极点）的新方法，并且建立了一套法则，这就是在工程上获得广泛应用的根轨迹法。??第一节 根轨迹概述 根轨迹法的任务在于：由已知的开环传递函数的零、极点的分布及开环增益 ，通过图解法找出闭环极点。根轨迹作图法的思路：依据系统的开环与闭环传递函数之间的确定关系，由开环传递函数的零、极点寻找闭环传递函数极点的轨迹。一、根轨迹的基本概念根轨迹是当系统某一参数（如开环增益K）从零到无穷大变化时，闭环特征方程的根在[s]平面上移动的轨迹。二、根轨迹方程闭环控制系统的相应开环传递函数： m i?1 nj?1K ?(s? zi)G(s)H(s) ??(s?s j)系统的闭环传递函数： nj?1G(s)?(s?s j) G(s)1?G(s)H(s) G(s) m i?1 nj?1?(s) ??? n mj?1 i?1K ?(s? zi)?(s?s j)? K ?(s? zi)1