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机器人技术及其应用Theory and Application of Robotics主编 张宪民第六章机器人的感觉目录Contents第一节机器人传感技术第二节机器人内部传感器第三节机器人外部传感器第六节第五节第四节多传感器的信息融合机器人传感器的选择要求小结机器人感觉系统通常由多种机器人传感器或视觉系统组成， 第一代具有计算机视觉和触觉能力的工业机器人是由美国斯坦福研究所研制成功的。目前， 使用较多的机器人传感器有位移传感器、力觉传感器、触觉传感器、压觉传感器、接近觉传感器等。本章主要介绍机器人常用的传感器及其工作原理， 并对其使用要求以及各种传感器的选择方法和评价方法加以介绍。1机器人传感技术机器人传感技术6.1.1 机器人与传感器研究机器人， 首先从模仿人开始， 通过考察人的劳动我们发现， 人类是通过五种熟知的感官（视觉、听觉、嗅觉、味觉、触觉） 接收外界信息的， 这些信息通过神经传递给大脑， 大脑对这些分散的信息进行加工、综合后发出行为指令， 调动肌体（如手足等）执行某些动作。如果希望机器人代替人类劳动， 则发现大脑可与当今的计算机相当， 肌体与机器人的机构本体（执行机构） 相当， 五官可与机器人的各种外部传感器相当。也就是说， 计算机是人类大脑或智力的外延， 执行机构是人类四肢的外延， 传感器是人类五官的外延。机器人要获得环境的信息， 同人类一样需要通过感觉器官来得到